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非线性系统理论报告 学 院：电气信息工程学院 专 业： 学 号： 姓 名： 1变结构控制系统的基本概念 通常人们所说的变结构控制，是指滑动模态变结构控制。在定常滑滑动模态变结构控制方面发展比较成熟，内容也非常丰富，其研究方法和成果常被滑模变结构控制系统采用。变结构控制方法通过控制作用首先使系统的状态轨迹运动到适当选取的切换流形，然后沿次流形运动到平衡点[4]。系统一旦进入滑动模运动，在一定条件下就对外界干扰及参数扰动具有不变性[4]。以下从滑动超平面、控制率及控制品质等方面，简单介绍滑模变结构控制的基本概念。 设某二阶控制系统为 （.1） 其中，大于零。设计切换逻辑如下式所示： （.2） 当时，、即为系统的正、负实根，且；当时，系统极点只有两个带正实部的复根，其闭环控制系统为： （.3） 这种组合系统是渐进稳定的，系统的状态轨迹如下图所示： 图2.3二阶变结构系统的滑动模态 分析以上二阶系统的情况，组合系统是由不同结构的反馈控制系统按一定逻辑切换变化得到的，并且具备了原来各反馈控制系统并不具备的渐进稳定性[3]。我们称之为变结构系统（VSS）或变结构控制系统（VSCS）。 从上述二阶可知系统可知，变结构控制中所指的“变结构”从本质上