机器人机构学-绪论方案.ppt

家政机器人 沈阳自动化所 具备2岁儿童智商 它能陪您说话、能帮您检查室内空气质量、能诊病还能分析股票 日本松下 按计划以后还将继续推出能够布置餐桌和洗碗的家政机器人 日本东京大学 给客人倒饮料 机器人鱼 PAINT ROBOTS 涂胶机器人 助残机器人 并联机器人 生物及微机器人 微纳米机器人 单细胞机器人 仿生微机器人 机器人系统硬件的构成 机器人机构学的主要研究内容 机器人结构组成学 机器人运动学 机器人动力学 机器人控制理论 传感器与信息传输和处理 3. 现代机械系统 3.1 基本构成 机构设计创新设计的过程 3.2 机械系统创新设计过程 (1) 创新设计过程的基本模式 任务空间 解空间 解优选 (2) 创新设计的主要层次： 拓扑创新设计 参数创新设计 控制创新设计 3.3 现代机械系统的主要特点 传统机械系统向主动控制、信息化、智能化、网络化发展： 机构创新是机械产品创新的核心，而机构拓扑创新对 产品创新起着决定作用； 由子系统之间的相互联系、制约与协调，确定子系统 之间的相应特性； 4. 现代机构学 4.1 现代机构系统的主要特点 现 代 机 构 传 统 机 构 1 机构活动度≥2 2.运动输出包括： 1) 运动输出类型； 2) 位姿实现连续复杂变化； 3) 在一定范围内的可调输出。 3.可变主动输入 4