2013第四章过程控制.pptVIP

主要内容 一、静态前馈 二、动态前馈 三、前馈反馈控制 四、前馈控制的实施 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 前馈控制器（假设测量变送环节的传递函数为1）： 这种控制器考虑了两个通道的动态特性，是一种动态前馈控制器，追求的目标是被控变量的绝对不变性。但在实际生产过程中，有时只需要在稳态下实现对扰动的补偿。 一、静态前馈 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 令式中的s为0，得到静态前馈控制算式 KYD、KYC分别为干扰通道和控制通道的静态增益。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 静态前馈系统的结构简单，容易实现，可以保证在稳态时消除扰动的影响，但在动态过程中偏差依然存在。当在控制通道和干扰通道的动态特性差异很大时，必须考虑动态前馈补偿。 单个扰动的动态前馈补偿原理如图 二、动态前馈 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 动态前馈的作用是力求在任何时刻均实现对干扰的补偿，通过合适的前馈控制规律的选择，使干扰经过前馈控制器到达被控变量这一通道的动态特性与对象干扰通道的动态特性完全一致，并且它们的符号相反，从而达到控制作用完全补偿干扰对被控变量的影响。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 比较： 静态前馈是动态前馈的一种特殊情况，动态前馈可以看成静态前馈和动态补偿两部分，它们结合在一起，可以提高控制过程的动态品质。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三、前馈反馈控制 由于下列原因前馈控制会存在偏差： （1）实际的工业过程中存在多个扰动，若对每个扰动都设置前馈通道，会增加控制系统投资费用，一般只选择几个主要干扰加以前馈控制。 （2）受前馈控制模型精度的限制。 （3）构建的前馈控制器是近似的，当综合得到的前馈控制算法中包含纯超前环节或纯微分环节时，它们在物理上是不能实现的，一般将纯超前环节处理为静态环节，纯微分环节处理为超前滞后环节。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 但是，在前馈控制系统中，不存在被控变量的反馈，对补偿的效果没有检验的手段。如果控制的结果无法消除被控变量的偏差，系统将无法做进一步的校正。 怎么办？ Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 将前馈与反馈结合起来，构成前馈-反馈控制系统，其原理图如图所示： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 前馈-反馈控制系统优点： （1）从前馈的控制角度，由于增加了反馈控制，降低了对前馈控制模型精度的要求，并且对未选作前馈信号的干扰产生校正作用。 （2）从反馈控制角度，由于前馈控制的存在，对干扰作了及时的粗调作用，大大减小了反馈控制的负担。 Evaluation only. Crea