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* 位置矢量 运动学方程 描写质点空间位置的物理量。 一、位置矢量 1.位置矢量 在直角坐标系中，可以从原点O向质点P所在位置画一矢量 来表示质点位置， 称为位置矢量，简称位矢。 位矢可表示为： 表示沿x，y，z轴的单位矢量。 位矢的端点代表质点的位置，位矢的大小表示原点到质点的距离，位矢的方向由原点指向质点P。 位矢大小（位矢的模）： 位矢方向： 由位矢与三个坐标轴的夹角的余弦表示。 设位矢与x，y，z三轴的夹角为?、?、?。 此三个角满足关系： 2.质点的运动方程 质点的运动实际上就是它的位置在随时间的变化。即质点运动时，位置矢量是时间的函数。 质点运动时，在某时刻t，位矢可表示为： 称为运动方程（位矢方程） 在直角坐标系中，运动方程常写为： 称为运动方程（位矢方程） 注意：在直线运动中，常取直线为x轴，此时质点运动只有一个空间方向，所以可用标量表示，记作x=x(t)。 亦可写为分量式： 它给出任一时刻质点的位置。 强调：运动方程描述的是质点运动的全过程，而位矢描述的是质点在某一时刻的位置。 3.质点的运动轨迹 质点运动时在空间所经历的路径叫做轨道或轨迹，相应的曲线方程称为轨迹方程。 在运动方程中，消去t即得轨迹方程：f(x,y，z)=0。 二、自然坐标系 1.自然坐标系 质点P