211分析力学讲义.ppt

根据柯尼西定理 拉格朗日方程 ??? 约束稳定 质量为m的质点系在弹性 系数为k的弹簧上,弹簧系在以匀角速?转动的水平转台上的光华直槽内.当弹簧处于原长时质点到转台中心距离最短,试用拉格朗日方程求质点作微振动的周期. 解: 坐标数: 约束数: 自由度数: 取如图所示y为广义坐标 例八： 根据余玄定理 §4.运动积分的拉格朗日判据(Constants of the Motion in the Lagranglan Formulation) 一.循环坐标 广义动量: 循环坐标: 则称q?为循环坐标 p?= p ?0(conservation) Attention: 循环坐标是否出现及出现的多少 是判断广义坐标是否合适的标志 循环坐标是否出现与广义坐标选取有关 二.动能表达式 数学补充: 欧拉齐次函数定理 如果f(x1 x2 x3…… xN)是x1 x2 x3…… xN 的n次齐次函数, 即对任意t,有 则称 n次齐次函数 Example: 二次齐次函数 欧拉齐次函数定理: 两边对t求导 证明 Example: 欧拉齐次函数定理: 二次齐次函数 系统有N个质点,自由度为S 动能表达式 三.广义能量积分 定义广义能量 如果 对完整,保守,稳定 非稳定保守系统, E不守恒?? 运动路径 Summary: 循环坐标是否出现与广义坐标选取有关 不要将 在涉及相对运动时,广义能量是否代表体