自动控制理论(邹伯敏第三版)第05章.ppt

第五章 频率响应 第五章 频率响应 第一节 频率特性 二、由传递函数确定系统的频率响应 第二节 对数坐标图 二、开环系统的伯德图 三、最小相位系统与非最小相位系统 第三节 极坐标图 第四节 用频率法辩识线性定常系统的数学模型 第五节 奈奎斯特稳定判据 第六节 相对稳定性分析 一、增益裕量Kg 第七节 频域性能指标与时域性能指标间的关系 一、闭环频率特性及其特征量 图5-52 例5-12的博德图 自动控制理论 四、乃氏判据在滞后系统中的应用 图5-55 图5-53的临界轨迹和G1(jw) 图5-54 的奈氏图 自动控制理论 二、相位裕量γ 自动控制理论 图5-59 Ⅰ型系统的奈氏图 图5-58 稳定和不稳定系统的相位裕量和增益裕量 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 图5-59 最小相位系统的开环对数幅频特性 自动控制理论 三、相对稳定性与对数幅频特性中频段斜率关系 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 根据不同的ζ值，作出的乃氏图如图5-24所示。 自动控制理论 图5-24 式（5-43）的奈氏图 5、滞后因子 自动控制理论 图5-24 式（5-44）的奈氏图 自动控制理论 图5-27 的奈氏图 图5-28 和 的奈氏图 1.0型系统 自动控制理论 二、开环系统的乃氏图 绘制系统的乃氏图时，必须写出开环系统的相位表达式和幅频特性表达式 例 图5-29 0型二阶系统的奈氏图 自动控制理论 2.Ⅰ型系统 例 自动控制理论 图5-30 Ⅰ型二阶系统的奈氏图 自动控制理论 3.Ⅱ型系统 例5-4 自动控制理论 图5-31 例5-4的奈氏图 自动控制理论 一、由实验作出被测系统的博德图及对数幅频特性曲线的渐近线 1、在感兴趣的频率范围内，给被测系统输入不同频率的正弦信号。对于大时间常数的系统，一般取的频率范围为0.01～10Hz；对于小时间常数的系统，则应选择频率较高的正弦信号。在足够多的频率点上，测得被测系统稳态输出信号与输入信号的幅值比和相位差。据此，作出该系统的对数幅频特性和相频特性曲线。 2、用斜率为0dB/dec、±20dB/dec、 ±40dB/dec、等直线段对所测的对数幅频特性曲线作近似处理，求出渐近线。 3、根据低频渐近线的斜率，确定被测系统的类型，并由ω＝1处低频段的高度或低频段（或其延长线）与0dB线交点处的ω值，确定系统的开环增益值K。 自动控制理论 4、渐近线上每一个转折点为相应典型环节的转折频率，根据每个直线段斜率的变化量，确定相应串联的具体典型环节。例如： 若在转折频率了 处，斜率减小20dB/dec，表示对应的环节为惯性环节，其传递函数 。若在转折频率 处，斜率减小20dB/dec，表示相应的环节为微分环节，其传递函数为 。 若在转折频率了 处，斜率减小40dB/dec，表示相应的环节为振荡环节，其传递函数为 。 若在转折频率了 处，斜率增加40dB/dec，表示相应的环节为二阶微分环节，其传递函数为了 。二阶系统的阻尼比ξ，可根据所测幅频特性的谐振峰值求取。 自动控制理论 二、最小相位传递函数的确定 先假设被测系统最小相位系统，根据由实验绘制对数幅频特性曲线的渐近线，写出系统初步估计的传递函数和相位表达式。对于被辨识的系统是否为最小相位系统，可用下述任一种方法来判别。 1）如果由实验所得的对数幅频特性与相频特性曲线随频率ω的变化趋势相一至，且当ω→∞时，相频特性曲线能趋向于-90°(n-m)，这表明被测系统是最小相位系统。反之，为非最小相位系统。 2）根据所求的传递函数写出对应的相频特性表达式，经理论计算，画出相频特性曲线，将它与实验所得的相频特性曲线相比较，若两者能较好吻合，且在超低和超高频部分都严格相符合，这也表明被测系统是最小相位系统。 自动控制理论 三、非最小相位传递函数的确定 如果在高频的末端，由计算所得的相角比实验测得的相角值小180°，则表示在传递函数中一定有一个零点