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* 第5章 线性系统的频域分析法 频率特性的求法: 频率特性 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 * * 极坐标图 * 乃氏图的一般作图方法 注：对于0型以上的系统，乃式图起始点的往往从 开始画，找到乃氏图的起始趋向 * 最小相位系统 最小相位传递函数——在s右半平面既无极点、 又无零点的传递函数，称 最小相位传递函数；否 则，为非最小相位传递函 数。 最小相位系统——具有最小相位传递函数的系 统。 * 对数坐标图（伯德图） 由两张图组成: 对数幅频特性和相频特性 作图方法： 先比例积分，然后按照转折频率由小到大的顺序。（先化为典型环节串联形式——常数为1，找到开环增益，转折频率为时间常数的倒数）分型数画图。 * (2)将各环节的转折频率按照由小到大的顺序排列； (3)过A点作斜率为-20 dB/dec.的直线，直到第一个转折频率，若 该转折频率的值小于1，则该直线的延长线过A点。 注意：若为0型系统，则(1)-(3)步简化为直接做出高度为 的A点（ 为开环放大倍数）； (1)在 处，标出纵坐标为 对于对数幅频特性曲线： 详细总结一般 型系统伯德图的作图方法如下： 的低频渐近线； (4)以后每遇到一个转折频率（包括第一个）则按照出现的环节改 变一次渐近线斜率； (5)绘制出所有的渐近线。 * 为系统传递函数分母的阶次， 为系统传递函数分子 （ 对于相频特性曲线： (1)低频段，相频特性曲线由 起始； (2)高频段，相频特性曲线终止于 (3)中间部分，可由相频特性表达式求出几个点的相频，确定 几个中间点； (4)大致勾勒出曲线即可。 的阶次）； * 第六张 线性系统的校正（开环系统伯德图） 一、时域性能指标 二、频域性能指标 开环频域指标： 三、综合性能指标—误差积分性能指标 * 系统的校正概述 按校正装置在系统中的连接方式分： 顺馈校正、干扰补偿、串联校正和并联校 正 * 串联校正 掌握超前校正和滞后校正的网络图、传递函 数和校正的特点(见第6章课件） * 用频率法对控制系统进行综合与校正 用希望对数频率特性进行校正装置的设计 （课件中例题） 注意求截止频率时的近似方法 * 已知三个中的两个求第三个的题型： （校正前、校正后、校正装置） 1）已知两个的对数幅频特性图，求第三个的传递函数并画出对应的对数幅频特性曲线 2）已知两个的传递函数，画出对数幅频特性曲线并求第三个传递函数 3）校正类型、校正前后的相位裕量。 * 分别画出校正前后系统的bode图，并求出相位裕量。 48 -20 -40 20 212.8 -20 -40 * 第1章 概论 * 自动控制系统的基本概念 一、自动控制： 在没有人直接参予的情况下，使生产过程和被控对象的某些物理量准确地按照预期规律变化。 二、自动控制系统工作原理 反馈控制是实现自动控制的最基本方法 * 三、反馈控制系统的基本组成（概念及与实际系统的对应） * 四、自动控制系统的基本类型（特点） 按给定量的变化规律分： 恒值调节系统 如：稳压电源 程序控制系统 如：数控机床 随动系统 如：火炮自动系统 机床随动系统 按有无反馈环节分： 开环控制系统 闭环控制系统 五、对控制系统的基本要求 稳定 准确 快速 * 第2章 控制系统的数学模型 建立数学模型的步骤 分析系统的各环节的输入、输出量(设中间变量) 从系统的输入端开始，按信号传递变换的过程，依据变量遵循的物理学定律，依次写出各环节的动态微分方程 消去中间变量，得到系统输入、输出的微分方程 写成标准化的形式 * 一 基本环节数学模型 1、机械系统 描述机械元件、合力和位移间的关系 质量块 f(t) m x(t) f(t) x(t) k 弹簧 f(t) x(t) D 阻尼器 * 二、电气系统 描述电气元件、电流和电压间的关系 电阻 电容 电感 * 二 拉氏变换及反变换 一、应记住的一些简单函数的拉氏变换 * 三、拉氏变换的性质 叠加性质 * 微分定理 初始条件为零(零初始条件) * 3 积分定理 * 4 衰减定理 5 延时定理 * 6 初值定理 7 终值定理 * 四、拉氏反变换