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工业机器人的感觉系统 制作者 倪润 工业机器人的概述 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。 工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。 它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 工业机器人的构造 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　普通工业机器人 四种机能 运动机能—施加于外部环境的相当于人的手、脚的动作机能 感知机能—获取 外部环境信息以便进行自我行动监视的机能 思维机能—求解问题的认识、推理、判断机能 人—机通讯机能—理解知识命令、输出内部状态，与人进行信息交换的机能 几种主要的机器人传感器简介 视觉 一般包括三个过程：图像获取、图像处理和图像理解。 力觉 就安装部位来讲，可以分为关节力传感器、腕力传感器和指力传感器。 触觉 作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性：柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等。 接近绝 研究它的目的是使机器人在移动或操作过程中获知目标（障碍）物的接近程度，移动机器人可以实现避障，操作机器人可避免手爪对目标物由于接近速度过快造成的冲击。 传感器的分类 根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器 a.内部传感器— 用于检测机器人自身状态的传感器 （多为检测位置和角度的传感器） （1）位置传感器 （2）角度传感器 b.外部传感器— 用于检测机器人所处的环境和对象状况等。 具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器、听觉传感器。 机器人的触觉 一般认为触觉包括接触觉、压觉、滑觉、力觉四种，狭义的触觉按字面上来看是指前三种感知接触的感觉。 1. 接触觉传感器 开关式触觉传感器 特点： 外形尺寸十分大 空间分辨率低 压阻式阵列触觉传感器 碳毡（CSA） 灵敏度高，具有较强的耐过载能力。缺点是有迟滞，线性差 导电橡胶的电阻会随压力的变化而变化，因此也常常用来作为触觉传感器的敏感材料。 另外还有光学式触觉传感器、电容式阵列触觉传感器等 压觉传感器 力觉传感器—使用的主要元件是电阻应变片 通常我们分为三类： （1）装在关节驱动器上的传感器，称为关节力传感器。用于控制中的力反馈。 （2）装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器。称为腕力传感器 （3）装在机器人手爪指关节的力传感器，称为指力传感器 SRI传感器 SRI研制的六维腕力传感器如图，是由一只直径为75mm的铝管铣削而成，具有八个窄长的弹性梁，每个梁的颈部只传递力，扭矩作用很小。梁的一头贴有应变片。图中从Px+到Qy-代表了8根应变梁的变形信号的输出。 日本大和制衡株式会社林纯一研制的腕力传感器。它是一种整体轮辐式结构，传感器在十字梁与轮缘联结处有一个柔性环节，在四根交叉梁上攻贴有32个应变片，组成8路全桥输出。 滑觉传感器 机械手一般采用两种抓取方式：硬抓取（无感知是采用）和软抓取（有滑觉传感器是采用） 机器人的接近觉 主要感知传感器与对象物之间的接近程度 b)无铁磁体时磁力线的形状 c)铁磁体接近时磁力线的形状 机器人的视觉 有研究结果表明，视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的80% 人类视觉细胞数量的数量级大约为听觉i报的300多倍，是皮肤感觉细胞的100多倍 1. 超声波传感器 多个超声波传感器组成线阵或面阵形成多传感器 右图所示，是MDARS-Ｅ型室外保安机器人 ＣＣＤ（电荷耦合器件） 机器人的听觉 特定人的语音识别系统 多传感器信息融合 提供了冗余、互补信息 信息分层的结构特性 实时性 低代价性 三种结构形式：串联、并联和混合融合形式 多传感器融合常用方法有：加权平均法、贝叶斯估计、卡尔曼滤波、ＤＳ证据推理、模糊逻辑、产生式规则、人工神经网络等方法 * * 智能工业机器人 视觉 力觉 触觉 接近觉 感知机能