第3章结构分析课件.pptxVIP

第3章 机构的结构分析Structural Analysis of Mechanisms于靖军北京航空航天大学主要内容平面机构的自由度3.1空间机构的自由度3.2平面机构的组成原理与结构分析3.3机构的自由度与约束分析3.43.1 平面机构的自由度 自由度 机构具有确定运动时的独立运动参数（即机构的位置得以确定必须给定的独立的广义坐标的数目）。四杆机构五杆机构机构的自由度F＝1（需要1个独立参数?1）机构的自由度F＝2（需要2个独立参数?1和?4）3.1 平面机构的自由度机构具有确定运动的条件机构的原动件数目＝机构的自由度数F构件相对某一特定参考坐标系的自由度运动副的自由度——关联度机构的自由度——活动度3.1 平面机构的自由度构件的自由度及运动副的约束平面运动自由构件的自由度F＝3转动副（低副）的约束度C＝2移动副（低副）的约束度C＝2一般高副的约束度C＝13.1 平面机构的自由度特殊之处从自由度数来考虑，高副的自由度数未必一定是2（提供1个平面约束）。例如只滚不滑（纯滚动）的高副接触其自由度数为1。3.1 平面机构的自由度平面机构自由度的计算公式损失的自由度数系统的自由度数 n 个活动构件 3n个自由度 pL个低副 2pL个约束 pH个高副 pH个约束机构的自由度F = 所有活动构件的自由度数 - 所有运动副的约束数 机构的自由度F为四杆机构3.1