自动控制理论作者李素玲4_1课件.pptVIP

引 言 闭环控制系统的稳定性可以由闭环传递函数的极点，即闭环系统特征方程的根所决定，系统瞬态响应的基本特征也是由闭环极点起主导作用的。闭环零点则影响系统瞬态响应的形态。因此，对于反馈控制系统的研究，首先是在系统的结构和参数已知时，求解系统的闭环极点和闭环零点；其次，为了使得系统具有希望的控制性能，需要考察系统结构参数的变化对其闭环极点和闭环零点的影响规律。系统的闭环极点是其闭环特征方程的根，对于高阶系统，采用解析法求解其闭环极点是比较困难的。尤其是考察系统的闭环极点随着结构和参数变化的一般规律，更需要进行大量复杂的运算。 引 言 1948年，伊文斯（W.R.Ewans）根据反馈控 制系统的开环传递函数与其闭环特征方程间的内 在联系，提出了一种简单实用的求取闭环特征根 的图解方法—根轨迹法。 根轨迹——当系统某个参数变化时，闭环特 征根在 s 平面上移动的轨迹。 根轨迹法是在已知系统的开环零、极点条件 下，绘制出系统闭环特征根在 s 平面上随参数变 化时运动的轨迹。 4.1 根轨迹的基本概念 1、定义：（前述） 2、特点：既不需求解微分方程，也不需求解特征 根，简便、直观，只要对根轨迹进行观 察，就可看出系统响应的主要特征。 其中，