自动控制理论作者李素玲4_2课件.pptVIP

4.2 绘制根轨迹的基本法则 绘制根轨迹的基本法则（续） 根轨迹在s平面上的分支数=闭环特征方程的阶 数。即:分支数=闭环极点数=开环极点数n(n≥m) 或=开环零点数m(mn)。 证明：根轨迹的起点是指Kg=0的根轨迹点，而终点 是指Kg→∞的根轨迹点。 2）变一个方程： 三、实轴上的根轨迹 实轴上根轨迹区段的右侧，实轴上的开环零、极点数目 之和应为奇数。因为共轭复数零、极点向根轨迹上的s点所引 的相角相互抵消，而s左边的实数开环零、极点向s引的相角 为0°，只有s右边的实数开环零、极点向s引的相角为180°， 当个数为奇数时才能为 四、根轨迹的渐近线 若nm，当Kg?∞时，有（n-m）条趋于无穷远 处，它们趋向的方位由渐近线决定： 有3条根轨迹趋于无穷远处; 1、出射角：起始于开 环极点的根轨迹在 起点处的切线与水 平正方向的夹角称 为出射角。如右图 所示系统：在靠近 p2处取一点s1，则有 2 、入射角：终止于开环零点的根轨迹在终点处的切 线与水平线正方向的夹角称为入射角。