机器人学第二讲讲述.pptVIP

3.5 运动算子 一、平移算子 二、旋转算子 三、一般形式 一点在同一坐标系中运动完后，其在该坐标系下的表示 例3-4：在坐标系{A}中，点P的运动轨迹如下：首先绕Z轴转30°，再沿X平移10单位，最后沿Y轴平移5单位，一直P点原来的位置是 ，求该点运动后的位置 。 齐次坐标变换矩阵T的不同解释： 1、刚体坐标系的描述（位姿） 2、点在不同坐标系下的映射（位姿） 3、运动算子 机器人结构的基本要求 一、机器人的自由度 自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。 确定点在空间位置—三个坐标。 确定刚体（三维物体，不是一个点）在空间位置—六个坐标（三个确定空间位置，三个确定空间姿态）。 需要六个自由度才能将物体放到空间任意指定位姿（即位置和姿态）。 少于六个自由度，机器人的能力将受到相应限制（自由度越少，限制越多）。 1） 少于六自由度机器人 在一定范围内完成某些任务。 2）六自由度机器人 能完成空间任意位姿的任务。 3）多于六自由度机器人 更大的灵活性，用于避障等。 =6（8-9-1）+15 =3 并联机构 每个分支都存在1个约束（6-运动副数目）， 动平台的 约束为3个约束的 并集，运动则为三个支链运 动的交集。 =6（14-18-1）+36 =6 每个分支都不存在约束（6-运动副数目），动平台也就没有约束，故能实现6个自由度的运动。 SCARA机器人有4个关节，故需要4个驱动，就是说有4个自由度，其末端约束数目为2（6-运动副数目）。 二 、机器人的工作空间 操作机的工作空间：机器人操作机正常运行时，末端执行器坐标系的原点能在空间活动的最大范围；或者说该原点可达点占有的体积空间。这一空间又称可达空间或总工作空间。 灵活工作空间：在总工作空间内，末端执行器可以任意 姿态达到的点所构成的工作空间。记作Wp (P)。 次工作空间：总工作空间中去掉灵活工作生间所余下的部分。 灵活空间内点的灵活程度受到机器人结构的影响，通常分作两类： I类 —末端执行器以全方位到达的点所构成的灵活空间， 表示为 Wp1 (P) ； II类 —只能以有限个方位到达的点所构成的灵活空间， 表示为 Wp2 (P)。 第3章 位姿描述和齐次变换 3.2 刚体位姿的描述 3.3 点的映射 3.4 齐次坐标和齐次变换 3.5 运动算子 3.6 变换矩阵的运算 运动学研究的问题： 各个连杆的相对运动运动关系，以及机器人与操作对象之间的相对运动关系。 那么如何单个刚体的位置和姿态那？ 一、位置描述——位置矢量（position） 坐标系建立后，任意点P在空间的位置可以用一个3×1的位置矢量来描述；例如，点P在{A}坐标系中表示为： P(ｘ,ｙ,ｚ) ｚ ｙ ｘ ｏ 3.2 刚体位姿的描述 {A} 二、方位的描述——旋转矩阵（orientation） 　　刚体的姿态可以用附着于刚体上的坐标系（用{B}表示）来表示；因此，刚体相对于坐标系{A}的姿态等价于{B}相对于{A}的姿态。 坐标系{B}相对于{A}的姿态表示可以用坐标系{B}的三个基矢量xB、yB和zB在{A}中的表示给出， 即[AxB AyB AzB] ,它是一个3×3矩阵，它的每一列为 {B}的基矢量在{A}中的分量表示。 即： ú ú ú ? ù ê ê ê ? é = ) , cos( ) , cos( ) , cos( ) A, cos( ) A, cos( ) , cos( ) A, cos( ) , cos( ) , cos( B B B B B B B B B z zA y zA x zA z y y y x yA z x y xA x xA R AB 基矢量都是单位矢量，因此，上式又可以写成： 称为物体相对于{A}的姿态矩阵。 姿态矩阵的性质： 1、三个列向量两两正交。 2、姿态矩阵是正交矩阵，其行列式等于1。 3、它的逆矩阵等于它的转置矩阵，即： 、绕z轴旋转θ角 坐标系{i}和坐标系{j}的原点重合，坐标系{j}的坐标轴方向相对于坐标系{i}绕z轴旋转了一个θ角。θ角的正负一般按右手法则确定，即由z轴的矢端看，逆时钟为正。 ｚi ｙi ｘi ｏi ｚj ｙj ｘj ｏj θ θ 常用的旋转变换 * 、绕x轴旋转α角的旋转变换矩阵为： ｙi ｚi ｘi ｏi ｚj ｙj ｘj ｏj α α