LJY_1绪论课件.ppt

?机器人技术基础 机器人的外型不一定像人 1. 节省劳动力 2. 极限作业 3. 医疗福利 4. 与人协调作业 5. 制作宠物 机器人的外型不一定像人 （2）特种机器人 空间机器人 水下机器人 军用机器人 教学机器人 服务机器人 医用机器人 排险救灾机器人 固定式 移动式 轮式 履带式 足式 蛇行 1.3 机器人的种类 “双鹰”水下机器人 水下扫雷机器人 “探索者号”水下机器人 Spirit火星漫游车 Marshod 火星漫游车 Canada Arm 太空机械臂 特种机器人（一） 美国“别动队”无人机 法国“红隼”无人机 微型无人机 特种机器人（二） 豹式排雷机器人 “徘徊者”侦察机器人 “手推车”机器人 机器人助手 特种机器人（三） 足球机器人 AIBO机器狗 指挥机器人 迎宾机器人 导盲机器人 跳舞机器人 医疗机器人 特种机器人（四） 管内机器人 隧道凿岩机器人 大型喷浆机器人 室外保安机器人 德国排爆机器人 消防机器人 防暴机器人 人工操作装置:有几个自由度，有操作员操纵，能实现若干预定的功能。 固定顺序:按预定的不变顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。 1.3 机器人的种类 3、按智能水平划分 3、按智能水平划分 可变顺序:按预定的顺序及条件，控制机器人的机械动作。但顺序和条件可作适当改变。 示教再现型:通过手动或其它方式，先引导机器人动作，记录下工作程序，机器人则自动重复进行作业。 数控型:不必使机器人动作，通过数值、语言等为机器人提供运动程序，能进行可变程伺服控制。 第一代 1.3 机器人的种类 3、按智能水平划分 感知型机器人:利用传感器获取的信息控制机器人的动作。机器人对环境有一定的适应性。 第二代 1.3 机器人的种类 智能机器人:机器人具有感知和理解外部环境的能力，即使环境发生变化，也能够成功的完成任务。 第三代 内容简介 机器人定义 机器人的用途 机器人的发展及应用 机器人的种类 机器人技术展望 1.4 机器人的用途 二：机器人做人不愿意做或做不好的事。比如有毒的、高温的或危险的环境，汽车生产线上的焊接工作 机器人汽车焊接生产线 一：提高生产效率降低人的劳动强度。比如焊机器人 汽车装配机器人 机器人的应用领域 1.4 机器人的用途 三：机器人做人做不了的事情。比如人们对太空的认识，对原子分子进行搬迁的机器人 一、优点 能不知疲倦、不厌其烦的持续工作，不会有心理问题； 具有比人更高的精确度、速度，可以同时相应多个激励； 可以在危险环境下工作，无需考虑生命保障或安全的需要； 无需舒适的环境，如照明、空调、噪音隔离等； 其感知系统及其附属设备具有某些人类所不具有的能力； 1.4 机器人的用途 Power Electronics Electrical Drive Lab * Power Electronics Electrical Drive Lab 哈工大（威海）电气工程系 李军远 E-mail:junyuanli@126.com 内容简介 机器人定义 机器人的用途 机器人的发展及应用 机器人的种类 机器人技术展望 机器人一词的出现：1920年、捷克作家、 Karel Capek、《Rossum’s Universal Robots》，“Robota”（奴隶）写成了“Robot ” 。 小说在1924年和1927年的时候被纷纷传到了日本、法国和欧洲国家，机器人这个名词就向全世界铺展开来。 　　故事情节：带感情 的机器人消灭了人类 ，一对男女机器人相爱 ，世界又起死回生。 1.1????机器人的定义 1950年，美国作家埃萨克·阿西莫夫在他的科幻小说《I，Robot》中首次使用了“Robotics” ，即“机器人学”。阿西莫夫提出了“机器人三原则”： 1 机器人不应伤害人类,且在人类受到伤害时不可袖手旁观； 2 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 ????机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则，阿西莫夫因此被称为“机器人学之父”。 1.1????机器人的定义 上世纪60年代，可实用机械的机器人被称为工业机器人 上世纪80年代到现在，正越来越向智能化方向发展 因此，至今为止也没有一个统一的机器人的定义。 机器人学是一门不断发展的科学，对机器人的定义也随其发展而变化。 1.1????机器人的定义 （2）日本工业机器人协会(JIRA)的定义：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器(end effector)的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。