LJY_5机器人的雅可比矩阵课件.ppt

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2016-12-23 发布于浙江
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LJY_5机器人的雅可比矩阵课件.ppt

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第5章机器人的雅可比矩阵机器人正运动学方程：，这里其中： nm:冗余机器人 J：雅可比矩阵例：两自由度机械手的雅可比矩阵矢量积法对移动关节对转动关节微分变换法 Power Electronics Electrical Drive Lab * Power Electronics Electrical Drive Lab 内容简介雅可比矩阵的定义关节和手爪速度的几何学关系速度雅可比矩阵 5.1雅可比矩阵的定义 5.1雅可比矩阵的定义 5.1雅可比矩阵的定义内容简介雅可比矩阵的定义关节和手爪速度的几何学关系速度雅可比矩阵 5.2 关节和手爪速度的几何学关系 5.2 关节和手爪速度的几何学关系旋转90度内容简介雅可比矩阵的定义关节和手爪速度的几何学关系速度雅可比矩阵 5.3 速度雅可比矩阵移动转动机器人的雅可比矩阵的求法 5.3 速度雅可比矩阵机器人的雅可比矩阵的求法 5.3 速度雅可比矩阵