LJY_8 机械传动课件.ppt

对机械系统的基本要求 1.高精度 2.快速响应  3.良好的稳定性 机械系统的设计思想 1. 静态设计 静态设计是指依据系统的功能要求,通过研究制定出机械系统的初步设计方案。 2.动态设计  动态设计是指研究系统在频率域的特性,借助静态设计的系统结构,通过建立系统各组成环节的数学模型,推导出系统整体的传递函数,并利用自动控制理论的方法求得该系统的频率特性（幅频特性和相频特性）。 机械传动是一种把动力机产生的运动和动力传递给执行机构的中间装置,是一种扭矩和转速的变换器,其目的是在动力机与负载之间使扭矩得到合理的匹配,并可通过机构变换实现对输出的速度调节. 在机电一体化系统中,伺服电动机的伺服变速功能在很大程度上代替了传统机械传动中的变速机构,只有当伺服电机的转速范围满足不了系统要求时,才通过传动装置变速. 在伺服系统中,通常采用负载角加速度最大原则选择总传动比,以提高伺服系统的响应速度。 图中：   Jm——电动机M的转子的转动惯量； θm——电动机M的角位移；  JL——负载L的转动惯量；  θL——负载L的角位移；  TLF ——摩擦阻抗转矩；  i——齿轮系G的总传动比。 根据传动关系有 式中: ——电动机的角位移、角速度、角加速度； ——负载的角位移、角速度、角加速度。 折算到电机轴上： 阻抗转矩:TLF→TLF/i ； 转动惯量:JL → JL/i2。 设Tm为电动机的驱动转矩,在忽略传动装置惯量的前提下,根据旋转运动方程,电动机轴上的合转矩Ta为 根据负载角加速度最大的原则,令 ,则解得 若不计摩擦,即TLF＝0, 则 式(2-3)表明,得到传动装置总传动比i的最佳值的时刻就是JL换算到电动机轴上的转动惯量正好等于电动机转子的转动惯量Jm 此时,电动机的输出转矩一半用于加速负载,一半用于加速电动机转子,达到了惯性负载和转矩的最佳匹配。 1.等效转动惯量最小原则 2.质量最小原则 3. 输出轴转角误差最小原则 1）小功率传动装置 2）大功率传动装置 齿轮系传递的功率不同, 其传动比的分配也有所不同。 1） 小功率传动装置  由于功率小,假定各主动轮具有相同的转动惯量J1,轴与轴承转动惯量不计,各齿轮均为实心圆柱齿轮,且齿宽b和材料均相同,效率不计, 则有 式中： i1、 i2 ——齿轮系中第一、第二级 齿轮副的传动比； i——齿轮系总传动比, i = i1 i2。 同理,对于n级齿轮系,则有 由此可见, 各级传动比分配的结果应遵循“前小后大”的原则。 ? 设有i =80,传动级数n= 4的小功率传动, 试按等效转动惯量最小原则分配传动比。 验算i= i1i2i3i4≈80。 若以传动级数为参变量,齿轮系中折算到电动机轴上的等效转动惯量Je与第一级主动齿轮的转动惯量J1之比为Je/J1,其变化与总传动比i的关系图。 ? 2） 大功率传动装置 大功率传动装置传递的扭矩大,各级齿轮副的模数、齿宽、直径等参数逐级增加,各级齿轮的转动惯量差别很大。大功率传动装置的传动级数及各级传动比可依据图来确定。传动比分配的基本原则仍应为“前小后大”。 1） 小功率传动装置  假设 各主动小齿轮的模数、齿数均相等D1=D3 各大齿轮的模数相等。分度圆直径：d＝mz i1=D2/D1 1） 小功率传动装置  对于小功率传动装置,按质量最小原则来确定传动比时,通常选择相等的各级传动比。 在这样便可设计成回曲式齿轮传动链； 其总传动比可以非常大。显然,这种结构十分紧凑。  2） 大功率传动装置 对于大功率传动装置的传动级数确定,主要考虑结构的紧凑性。在给定总传动比的情况下, 传动级数过少会使大齿轮尺寸过大,导致传动装置体积和质量增大； 传动级数过多会增加轴、轴承等辅助构件,导致传动装置质量增加。设计时应综合考虑系统的功能要求和环境因素,通常情况下传动级数要尽量地少。 大功率减速传动装置按质量最小原则确定的各级传动比表现为“前大后小”的传动比分配方式。减速齿轮传动的后级齿轮比前级齿轮的转矩要大得多,同样传动比的情况下齿厚、质量也大得多,因此减小后级传动比就相应减少了大齿轮的齿数和质量。大功率减速传动装置的各级传动比可以按图选择。 设n＝2,i＝40,求各级传动比。 解 查图2-8可得 i1≈9.1，i2≈4.4 设n＝3,i＝202,求各级传动比。 解 查图可得 i1≈12，i2≈5， i3≈3.4