理力13(动力学李卓球)动力学普遍方程和拉格朗日方程.pptVIP

——广义坐标表示的虚功方程 以广义坐标表示的质点系平衡条件 由于广义坐标的独立性 （δqk可任意取值） 则必需 质点系的平衡条件是系统所有的广义力都等于零 动力学普遍方程和拉格朗日方程＼拉格朗日方程 势力场中 各有势力投影 在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件是系统势能在平衡位置处一阶变分为零 —— 势能函数 ..＼拉格朗日方程＼以广义坐标表示的质点系平衡条件 势力场中，以广义坐标表示势能函数 在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件是系统势能对于每个坐标的偏导数分别等于零。 ..＼拉格朗日方程＼以广义坐标表示的质点系平衡条件 保守系统平衡的稳定性 保守系统的平衡条件： 保守系统在平衡位置处势能取得极值 动力学普遍方程和拉格朗日方程＼拉格朗日方程 稳定平衡 ..＼拉格朗日方程＼保守系统平衡的稳定性 稳定平衡 ..＼拉格朗日方程＼保守系统平衡的稳定性 稳定平衡 ..＼拉格朗日方程＼保守系统平衡的稳定性 不稳定平衡 ..＼拉格朗日方程＼保守系统平衡的稳定性 不稳定平衡 ..＼拉格朗日方程＼保守系统平衡的稳定性 随遇平衡 ..＼拉格朗日方程＼保守系统平衡的稳定性 保守系统的平衡条件： 保守系统在平衡位置处势能取得极值 在稳定平衡的平衡位置处，系统势能具有极小值 在不稳定平衡的平衡位置处，系统势能具有极大值 单自由度系统： 平衡条件 稳定性判据