第5节拉格朗日方程9297机械加工.pptVIP

第5章 分析力学基础 振 动 理 论 及 其 应 用 5.1 自由度和广义坐标 5.2 虚位移原理 5.3 动能和势能 5.4 D’Alembert原理 5.5 Lagrange方程 5.6 哈密尔顿原理 自由度 完全确定系统在任何瞬时位置所需的独立坐标数称为自由度。 5.1 自由度和广义坐标 第5章 分析力学基础 5.1 自由度和广义坐标 分析力学 分析力学是利用分析方法研究质点系平衡和运动问题的工具。它从能量的观点，统一建立起系统动能、势能和功之间的标量关系，是研究静动力学问题的一个普遍、简单又统一的方法。 广义坐标 用某一组独立坐标（参数）就能完全确定系统在任何瞬时的位置，则这组坐标称为广义坐标。 一般地，建立振动系统数学模型时广义坐标的数目与自由度相等。 约束 对质点在空间的运动所加的限制称为约束。 质点的自由度 质点在空间需要3个独立坐标才能确定它在任何瞬时的位置，因此，它的自由度为3。n个毫不相干、无任何约束的质点组成的质系自由度为3n。 第5章 分析力学基础 5.1 自由度和广义坐标 刚体的自由度 一个刚体在空间需要6个独立坐标才能确定其在任何瞬时的位置，因此它的自由度为6。m个无约束刚体组成的系统自由度为6m。 振动系统的自由度 振动系统