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理论力学 ( II ) * 第 三 章 分析力学基础 自由度和广义坐标是分析力学最基本的概念. 虚位移原理的广义坐标描述便是: 对应于各广义坐标的广义力分别为零是系统静止平衡的充要条件. 虚位移原理也称静力学普遍方程.虚位移原理与达朗伯原理的结合便得到动力学普遍方程. 动力学普遍方程的广义坐标表达可得到拉格朗日方程. 确切地说是第二类拉格朗日方程.它是完整约束下的质点系统的运动微分方程通式. §3 – 1 自由度与广义坐标 自由度: 独立的虚位移的个数. 广义坐标: 确定质点系空间位置的独立变量. ★: 在完整约束下, 自由度的个数与广义坐标的个数相等. 完整约束下, 若系统有n 个质点, s 个约束方程, 则自由度N = 3n – s 用直角坐标系下的投影表达为: 3. 广义力. 广义力的定义须用数学式表达. 这里要说的是: 广义力是质点系中一群力和力偶的组合.它是分析力学中的一个基本概念. 它与广义坐标直接相关, 不同的的广义坐标对应着不同的广义力. 称Qk 为系统对应于广义坐标qk 的广义力. ( k = 1、2、3……N ) 对于完整的理想约束下的力学系统, 质点系的虚功表达可作如下的演变: 上式中令 广义力的求法: (1)