B球杆系统控制实验报告.docxVIP

球杆系统实验报告实验小组成员及分工： 实验数据计算及软件操作） （实验结果整理及软件操作） 实验报告撰写及软件操作）本实验与课程的结合点：用机理法建立数学模型；用根轨迹法分析系统稳定性；系统稳定性分析；超调量；反应时间；增加零点改变根轨迹图；实验一：一、 实验目的1、了解机理法建模的基本步骤；2、会用机理法建立球杆系统的简化数学模型；3、掌握控制系统稳定性分析的基本方法；二、 实验要求1、采用机理法建立球杆系统的数学模型；2、分析系统的稳定性，并在 Matlab 中仿真验证；三、 实验设备1、球杆系统；2、计算机，Matlab 平台；四、 实验原理球杆系统结构模型如下图：由上图可建立球杆系统的数学模型，过程如下：α与L的关系式（认为α和角度较小，sinα=α，同理θ）：（实际过程中α不能忽略，故此建模过程会造成一定的误差，后期通过加入角度补偿1.81来校正。）五、 实验步骤1. 根据微分方程写出传递函数：2. 在 Matlab 中建立上式所对应的单位负反馈闭环系统的Simulink 结构如下图仿真结果如下图：七、实验分析及思考题影响系统稳定的因素是闭环系统的极点位置，闭环极点为【i，-i】，则系统震荡。测量系统稳定性的方法之一是加入大小合适的阶跃信号，根据其输出的阶跃响应分析系统的稳定性和其他性能。思考题：根据建模的过程，总结机理法建模的基本步骤；根据系统运动的物理规律建立方程；