八章刚体导引机构综合课件.pptVIP

刚体导引机构的综合 第八章 8-1刚体导引机构的应用及实现方法 8-2 刚体导引机构的综合方程式 8-3 给定位置数与任选参数个数的关系 * 讲授内容： 8-1 刚体导引机构的应用及实现方法 8-2 刚体导引机构的综合方程式 8-3 给定位置数与任选参数个数的关系 8-4 三位置刚体导引铰链四杆机构设计 1、刚体导引机构的应用 刚体导引：要求机构中的某一构件，顺次通过若干给定的位置，这在机构学中便称为“刚体导引”或“运动发生”。能够完成导引刚体通过给定位置的机构，就称为刚体导引机构。 图8-1为某一生产线的传动装置，属于一个典型的刚体导引问题。要求工件依次通过图示1、2、3位置，完成由传送带A送到传送带B。 注意：通常被导引刚体的运动是一般平面运动。 图8-1 2、实现刚体导引的方法 为了实现导引刚体的运动，在刚体导引机构中必须具备能够做一般平面运动的构件。我们知道，连杆机构就具备这个条件，因为连杆做平面运动。 图8-2 3、被导引刚体位置的给定方法 刚体做平面运动时，可以用某一个平面图形来代表，其位置的给定有不同的方法。如图8-3，选择图中任意点Pi做为基点，以该点的两个坐标（Px，Py）及通过点的直线PL的幅角δ共三个参数来给定刚体的位置。 图8-3 1、二杆组 一般的，平面连杆机构可以分为一系列的二杆组。二杆组有两种：只含有转动副的铰链二杆组（图8-4a）；含有移动副的滑