第十七节 计算机控制系统的状态.ppt

第十七节 计算机控制系统的状态空间描述 一 由脉冲传函建立离散状态方程 二 计算机控制系统的状态方程 三 离散状态方程求解 四 离散状态方程的脉冲传递函数阵 一 由脉冲传函建立离散状态方程 设 分别用串行法、并行法、直接法等建立其相应的状态方程。 ◆ 由上式可得状态方程框图 可得状态方程 ： 输出方程 ： 写成矩阵形式 2. 并行法 将G(z) 展开为部分分式 则有 状态方程可写为 矩阵形式为 3. 直接法 将G(z) 写成 选取状态变量 则有 状态方程 矩阵形式为 结构图 【注】 除上述方法外，还有可控标准型、可观标准型等方法 不同方法，由于状态变量选取的不同，所得到的状态方程也不同，但状态变量的个数却是相同的，并等于系统的阶数。 状态方程的一般形式 二 计算机控制系统的状态方程 1. 连续对象的离散状态方程 设连续过程的状态方程为 离散化状态方程的推导 对连续状态方程求解可得 令 t0=kT, t = (k+1)T, 此时有u(?)≡u(kT)（即ZOH）, 可得 对于定常系统，可写为 其中 2.状态转移矩阵 F(T) 的求解 ◆ 级数展开法 ◆拉氏变换法 已知 从而可得 3. 计算机控制系统的闭环状态方程 ◆方法：分别求得系统的数字部分、广义对象部分 以及反馈部分 的状态方程，消去中间变量，整理得到闭环状态方程。 【例】 闭环系统如图所示，T = 0.1s , 求其状态方程 【解】 ◆数字部分 ◆ 广义对象部分 被控对象 相应的连续状态方程为 由拉氏变换求F(T) 与G(T) 因此 广义对象的离散状态方程为 ◆ 将三部分综合起来，消去中间变量，可得闭环系统状态方程 三 离散状态方程求解 1. 递推求解 设状态方程为 如已知初态 x(0)，则有 2. z 变换法 对离散状态方程求 z 变换 由此可得 取 z 反变换 四 离散状态方程的脉冲传递函数阵 设状态方程与输出方程为 取z 变换 设x (0)＝0 ，有 其中 即脉冲传递函数矩阵 * * 1. 串行法 将G(z) 写成 ＋ ＋ u(k) y(k) x1(k) x2(k) ＋ ＋ u(k) y(k) x1(k) x2(k) ＋ ＋ ＋ u(k) y(k) x1(k) x2(k) ＋ ZOH u1(k) u1(t) y1(t) ZOH u2(k) u2(t) ZOH um(k) um(t) …… …… y2(t) yp(t) 在输入端加零阶保持器 ，即 其中 L 可由计算精度确定。 为便于计算机实现，将上式改写为嵌套形式 对上式取拉氏反变换得 所以 ＋ －- u(k) y(t) T e(k) e(t) r(t) 由直接法，令 选取状态变量 ◆ 反馈部分 *