工业过程控制及自动化仪表实验2.docVIP

北京联合大学 实 验 报 告 课程（项目）名称：实验二 单回路PID控制系统组成及过程动态特性参数对控制质量的影响 学 院： 自动化学院 专 业： 电气工程与自动化 班 级： 0910030101 学 号： 2009100301126 姓 名： 林驷淇 成 绩： 2012 年05月13日 一、任务与目的 熟悉Matlab仿真环境； 理解单回路控制系统的组成； 理解给定值扰动和负荷扰动的过渡过程曲线； 掌握扰动通道、控制通道的静态参数和动态参数对控制质量的影响； 掌握扰动作用位置对控制质量的影响； 掌握对象的多个时间常数之间的关系对控制质量的影响； 二、实验条件 Matlab7.0仿真软件 三、实验内容 对如下图所示的单回路控制系统进行仿真。 其中，Step input作为系统给定值；而Step1 input作为外部干扰。 （一）给定值扰动： 设置给定值阶跃扰动Step input为某一值，设外部干扰Step1 input为0，改变PID控制器的参数，从模块观察系统输出曲线，直到出现4:1~10:1衰减曲线。 负荷扰动： 修改参数步骤与（一）相同，设Step input给定值扰动为0，负荷扰动Step1 input设置为某一值。 反复调整P、I、D参数，使输出成为4:1衰减曲线。 四、现象分析 一、给定值扰动 PID参数给定（见图2-1） P：10 I：11 D：40 图2-1 输出曲线： 图中数据为（估测）： y1=1.9 y3=1.21 tp=2.5s T+tp=8s 二、负荷扰动 PID参数给定（见图2-1） P：0.95 I：0.22 D：3.8 输出曲线： 图中数据为（估测）： y1=14.9 y3=2.6 tp=10s T+tp=35s 五、数据处理 实验内容1 衰减率 最大动态偏差 稳态偏差 工作周期 调整时间 69% 0.9 0 5.5s 2.5s 实验内容2 衰减率 最大动态偏差 稳态偏差 工作周期 调整时间 82.6% 14.9 0 25s 10s 六、结论 通过此次试验，我了解到了比例增益 P 越大，调节灵敏度越高。当出现超调时，加入积分环节 I。积分环节的作用是，使经过比例增益 P 放大后的差值信号在积分时间内逐渐增大 ( 或减小 ) ，从而减缓其变化速度，防止振荡。但积分时间 I 太长，又会当反馈信号急剧变化时，被控量难以迅速恢复。因此， I 的取值与系统的时间常数有关。系统的时间常数较小时，积分时间应短些；拖动系统的时间常数较大时，积分时间应长些。 当需要调节时间缩短时，需要加入微分环节D。D的取值也与系统的时间常数有关：系统的时间常数较小时，微分时间应短些；反之，系统的时间常数较大时， 微分时间应长些。 P、I、D 参数的调整原则 　　P、I、D 参数的预置是相互作用的，在调整时，应根据实际情况进行调整：被控量在目标值附近振荡时（等幅振荡），应首先加大积分时间I ，如仍有振荡，可适当减小比例增益P。被控量在发生变化后难以恢复，首先加大比例增益P ，如果恢复仍较缓慢，可适当减小积分时间I，还可加大微分时间D。 七、评语