理论力学点的合成运动讲述.pptVIP

1 可见，当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度　　并不等于牵连加速度　　和相对加速度　　的矢量和。那么它们之间的关系是什么呢？ 2? vr 又是怎样出现的呢？它是什么呢？下面我们就来讨论这些问题，推证牵连运动为转动时点的加速度合成定理。 分析上式： 还多出一项 2? vr 。 速度分析 牵连速度 相对速度 绝对速度 t 瞬时在位置Ｉ t+Dt 瞬时在位置II 可以看出，经过Dt 时间间隔，牵连速度和相对速度的大小、方向都发生了变化。 设杆OA在图示平面内以匀角速度? 绕轴O转动，套筒M（可视为点M）沿直杆作变速运动。取套筒M为动点，动系固结于杆OA上，静系固结于机架。 ① 相对速度：由 作速度矢量三角形， 在　 矢量上截取　 长度后， 分解为 和 其中 —在Dt内相对速度大小的改变量，它与牵连转动无关。 — 在Dt内由于牵连转动而引起的相对速度方向的改变 量，与牵连转动的? 的大小有关 。 ② 牵连速度： 由 作速度矢量三角形， 在 矢量上截取　 长度后，将 　 分解为 　 和 　 　， Dt 时间间隔内的速度变化分析 其中:　　 — 表示Dt内由于牵连转动而引起的牵连速度方向的改 变量，与相对运动无关。 — 表示Dt内由于相对运动而引起的牵连速度大小的改 变量，与相对速度 有关。　　　　 加速度分析 上式中各项的物理意义如下： 第一项正是 t 瞬时动点的牵连加速度 　 。 第三项恰是ｔ瞬时动点的相对加速度　 。 第二项大小： 该项为由于相对运动的存在而引起牵连速度的大小改变的加速度。 第四项大小： 这一项表明由于牵连转动而引起相对速度方向改变的加速度。 最后，有加速度合成定理 即牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度和科氏加速度三者的矢量和。 或写成 一般情况下，科氏加速度可以表示为 由于第二项和第四项表示的加速度的大小、方向都相同，可以合并为一项，用　 表示，称为科氏加速度。 方向：按右手螺旋法则确定。 （常见） D A B C [例7] 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为 　和　 ，试计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并标明方向。 点M2 的科氏加速度: 垂直板面向里?。 解：科氏加速度为　　　　　　　　　 点M1的科氏加速度:　 解： 根据 作出速度平行四边形 方向与　 相同。 [例8]曲柄摆杆机构。已知O1A＝r， ?1，?，? ；取O1A杆上A点为动点，动系固结在O2A上，试求动点A的科氏加速度。 解: 动点: 顶杆上A点； 动系: 凸轮；　 静系: 地面。 [例9] 凸轮机构以匀角速度 ? 绕O轴转动， 图示瞬时OA= r ，A点处曲率半径为? ， ? 为已知。求该瞬时顶杆 AB的速度和加速度。　　 绝对运动: 直线运动; 绝对速度: va= ? 待求, 方向//AB; 牵连运动: 定轴转动; 牵连速度: ve= r? ， 方向?OA，? 。 相对运动: 曲线运动; 相对速度: vr= ? 方向?n; 根据速度合成定理 作速度平行四边形。 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 作出加速度矢量图如图示。 向 n 轴投影： 代入： 牵连运动为转动时 第八章　点的合成运动习题课 一．概念及公式 点的绝对运动为点的相对运动与牵连运动的合成。 2. 速度合成定理 3. 加速度合成定理 牵连运动为平动时 1. 一点、二系、三运动 　4. 作加速度分析，画出加速度矢量图，求出有关的加速度、 角加速度未知量。 二．解题步骤 1. 选择动点、动系、静系。 2. 分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。 3. 作速度分析, 画出速度平行四边形,求出有关未知量 (速度、 角速度）。 2. 牵连运动为转动时作加速度分析不要丢掉科氏加速度　 。 三．注意问题 1. 牵连速度及加速度是牵连点相对静系的速度及加速度。 3. 加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静力平衡方程 的投影式不同。 4. 圆周运动时， 非圆周运动时， （ r 为曲率半径） 牵连运动：平动， [例1] 曲柄滑杆机构。 已知: OA＝l ，j = 45