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2016-12-26 发布于北京
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机器人技术基础第一章概述腰关节肩关节肘关节腕关节 §1.1 机器人与自动化数控（NC）装置是柔性自动化的中心环节，也是工业机器人技术基础之一。图示为带视觉系统的NC搬运机器人的工作情况。 §1.3 机器人结构机器人操作臂：由连杆和关节顺序相连的开式链。机器人关节：称运动副，决定两个相邻连杆之间的连接关系。运动副高副和低副：两连杆之间相对运动，若是面接触，称为低副结构；若是线接触或点接触，则称为高副结构。常见的低副结构有六种：旋转副、移动副和螺旋副具有一个自由度；圆柱副具有两个自由度；平面副和球面副具有三个自由度。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、操作臂工作空间形式机器人手臂关节的种类决定了操作臂工作空间的形式。按关节的形式操作臂工作空间形式分成五类机器人关节 1 关节 2 关节 3 旋转关节数直角坐标式 P P P 0 圆柱坐标式 R P P 1 球（极）坐标式 R R P 2 SCARA R R P 2 关节式 R R R 3 * P表示移动关节；R表示转动关节 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 这种机器人的三个关节都是移动副，关节轴线相互垂直。手腕参考点P的位置可表示为 P=P (x,y,z)。主要特点是：结构刚度高；运动学求解简单；工件的装卸、夹具的安装等受到立柱、横梁等构件的限制；占地面积大，动作范围小；操作灵活性差。 Z X Y P 1.?直角坐标机器人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profi