第4章 机器人雅可比矩阵2课件.pptVIP

* * 4.1.1??雅可比矩阵 两空间之间速度的线性映射关系—雅可比矩阵（简称雅可比）。它可以看成是从关节空间到操作空间运动速度的传动比，同时也可用来表示两空间之间力的传递关系。 vx vy 存在怎样的关系 第四章 机器人雅可比 4.1??微分变换与雅可比矩阵 首先来看一个两自由度的平面机械手，如图3-17所示。 图3-17 两自由度平面机械手 容易求得 将其微分得 写成矩阵形式 假设关节速度为 ，手爪速度为 。 简写成 ：?dx=Jdθ。 　　式中J就称为机械手的雅可比（Jacobian）矩阵，它由函数x，y的偏微分组成，反映了关节微小位移dθ与手部（手爪）微小运动dx之间的关系。 对dx=Jdθ两边同除以dt，得 可以更一般的写成 。 因此机械手的雅可比矩阵定义为它的操作空间速度与关节空间速度的线性变换。 （或v）称为手爪在操作空间中的广义速度，简称操作速度， 为关节速度。 J若是6×n的偏导数矩阵，它的第i行第j列的元素为 ： 式中，x代表操作空间，q代表关节空间。 若令J1，J2分别为上例中雅可比矩阵的第一列矢量和第二列矢量，即 可以看出，雅可比矩阵的每一列表示其它关节不动