唐山师范学院本科毕业论文(达仕勋).docVIP

唐山师范学院本科毕业论文 题 目 基于K60芯片的光电平衡智能车 学 生 达仕勋 指导教师 太军君 副教授 年 级 2010级 专 业 应用物理 系 别 物理系 唐山师范学院物理系 2014年5月  郑重声明 本人的毕业论文（设计）是在指导教师太军君的指导下独立撰写完成的。如有剽窃、抄袭、造假等违反学术道德、学术规范和侵权的行为，本人愿意承担由此产生的各种后果，直至法律责任，并愿意通过网络接受公众的监督。特此郑重声明。 　　　　　　　　　　　　　　　　　 毕业论文（设计）作者（签名）： 年 月 日  目 录 标题 1 中文摘要 1 1 序言 1 2 硬件电路设计方案 2 2.1 核心控制单元-K60 2 2.2 电源部分 2 2.3 直立部分 2 2.4 测速部分 .. 3 2.5 信号检测部分 3 2.6 电机驱动部分 .. 3 2.7 按键与显示部分 .. 3 3 车模机械机构改装 3 3.1 基础改装 .. 3 3.2 电池的位置 .. 3 3.3 支架的安装 .. 3 3.4 轮胎处理 .. 3 3.5 传感器的安装 .. 3 4 控制算法设计方案 4 4.1 整体的控制策略分析 4 4.1.1 车模直立控制原理 .. 3 4.1.2 速度控制原理 .. 3 4.1.3 方向控制原理 .. 3 4.2 PID控制 5 5 开发环境、调试工具介绍 10 5.1 软件设计概述 10 5.2 系统主程序 10 5.3 系统子程序 11 5.3.1 显示子程序 11 5.3.2 延时子程序 12 5.3.3 中断程序 13 6 D车模参数 14 7 结论 14 参考文献 15 致谢 ..16 附录 ..17 外文页 19  基于K60芯片的光电平衡智能车 达仕勋 摘 要 本文以第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，详细阐述了基于线性ccd传感器的自导航循迹小车的制作过程。其中内容包括电路设计方案、机械结构改装、算法设计与实现、参数整定和整车调试等。涉及自动控制、无线通信、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科。主要阐述了基于K60核心控制器利用倒立摆模型实现两轮小车的直立行走。通过扫描赛道路况以决策转弯，实现小车的自主循迹。利用IAR-EWARM-EV-CD-6307进行了代码编写，程序开发和在线调试。 关键词 线性ccd K60单片机 直立 自动循迹 1 序言 近年来，对于两轮车的研究开始兴起，2002年，由瑞士联邦工业大学电子实验室的研究人员研制的名为JOE的机器人是由DSP芯片控制的。其最大运动速度可达1.5m/s,由于两轮平行布置，每轮各装有一个直流电机驱动，它能稳定地做U型回转。 我国在两轮自平衡智能车方面的研究也取得了一定的成就：中国科学技术大学研制出了两轮自平衡代步电动车，它是一种两轮式左右并行布置结构的巨头自平衡系统的电动车。在车体内嵌入式CPU的控制下，采集平衡传感器以及速度、加速度传感器的数据，通过一定的控制算法，计算输出PWM信号控制两个伺服电机的转矩，使车体保持平衡并能够根据人体重心的偏移，自动前进、后退及转弯。 此次比赛根据组委会的要求光电平衡组采用直立行走，而第七届中电磁组为大赛首次要求使用直立车，采用直立行进无论从机械结构上、硬件电路上还是从软件算法上都带来了全新的变革，第八届的光电平衡组仍然是一大关注点。两轮自平衡车由于节能低碳，转弯半径小，科技含量高等优点近年来不断成为研究的热点，两轮自平衡车代表着未来代步工具的设计方向和设计理念。全国大学生智能汽车竞赛，一方面使我们作品实用性提高，更加贴近生活，另一方面又能培养我们的综合知识运用能力，团队合作精神，以及创新能力。 在本次设计中，使用飞思卡尔官方统一提供的车模。采用飞思卡尔半导体公司的32位微控制器Kinetis K60 ,使用加速度计与陀螺仪配合信息融合，用高性能32位单片机测量倾角和PID调节车体平衡。在本文中，我主要对智能车整体设计思路、硬件设计、软件设计、智能车机械结构调整与优化、智能车整车系统的调试和参数的整定等做详细的说明，希望可以详尽地阐述了我们的思想和创意，这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。同时也要感谢学校与老师对于我们参赛的高度支持。 2.硬件件电路设计方案 2