第9章迭代算法讲述.pptVIP

图9-6 30次迭代过程中误差最大绝对值的收敛过程（开环PD控制） 图9-7 30次迭代学习的跟踪过程（闭环PD控制） 图9-8 第30次迭代学习的位置跟踪（闭环PD控制） 图9-9 30次迭代过程中误差最大绝对值的收敛过程（闭环PD控制） 9.6 移动机器人轨迹跟踪迭代学习控制 移动机器人是一种在复杂的环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。在移动机器人的相关技术研究中，控制技术是其核心技术，也是其实现真正的智能化和完全的自主移动的关键技术。移动机器人具有时变、强耦合和非线性的动力学特征，由于测量和建模的不精确，加上负载的变化以及外部扰动的影响，实际上无法得到移动机器人精确、完整的运动模型。 通过对文[27]的控制方法进行详细推导及仿真分析，研究一类移动机器人迭代学习离散控制的设计及仿真方法。 9.6.1 数学基础 代表N维欧氏空间，定义向量范数为： （9.22) 其中 为( )阶实数矩阵，定义矩阵范数为：