第1章质点运动学2.ppt

O 图1.5 o 图1.6 单位圆 图1.7 图1.8 图1.9 y x c P Q ds dθ θ+dθ θ dθ ρ 图1.10 r θ r＝C1 θ＝C2 x y ro θo e1 e3 e2 q2曲面 q3曲面 q1曲面 q3曲线 q2曲线 q1曲线 r e1 x1 x3 0 e2 e3 x3 r y x z o ρo φo i j φ P o y x z o’ x’ y’ z’ r r’ r’ r = r’+ r0 S S’ o y x z o’ y’ x’ z’ r01 r1’ o’ y’ x’ z’ r02 r1 r2 ?r0 r2’ r1’ ? r’ ?r ?r = ?r0 + ? r’ P1 P2 X Y Z z x y ω O o’ X Y Z z x y O o’ i(t) i(t+?t) j(t) k(t) j(t+?t) ωz ?i ?j ?φz ?φz j(t) k(t) ?φx j(t+ ?t ) k(t+ ?t ) ? φx ?j(t) ?k(t) ?θ r’(t) v’(t) v(t) v’(t+?t)= v’ (t) +?v’ vω(t) v (t+?t)= v (t)+? v r’(t+?t)= r’(t)+?r’ vω(t+?t)= vω(t)+? vω ?v1’ ?v’ ?v2’ v’ (t) ?θ ?v’ = ?v1’ + ?v2’ ?vω1 ?v ω ?vω2 vω (t) ?θ = ?v ω ?vω1 + ?vω2 x z y o x ρ z y o z * * * → * ω 得到 可求得 速度 1.6 运动参照系 静止参照系（S系） 简称静系，一般是惯性参照系。 运动参照系（S’系） 简称动系，相对静系运动的参照系。 几个概念 绝对运动 物体相对静系的运动。 相对运动 物体相对动系的运动 牵连运动 由于动系相对静系运动而牵连物体相对静系运动的部分。 绝对运动＝牵连运动＋相对运动 绝对加速度＝牵连加速度＋相对加速度 例如： 绝对速度＝牵连速度＋相对速度 平移运动参照系 平动参照系 动系S’相对静系S仅有平动而无转动（ω＝0） 静止系下的直角坐标系：o－xyz 平动系下的直角坐标系：o’—x’y’z’ 基矢{i，j，k}与时间无关 相对速度： 质点相对于o’点的速度 位矢 牵连速度： o’相对o的平动速度 位移矢量 绝对速度： 质点相对于o点的速度 牵连加速度：o’相对于o点的加速度 相对加速度：质点相对于o’点的加速度 绝对加速度：质点相对于o点的加速度 转动参照系 转动系 相对静系只有转动而无平动（Vo＝0）的参照系 转动系（S’）下的直角坐标系：o’－ x y z 静系（S）下的直角坐标系：o－XYZ （o与o’重合） 基矢{i，j，k}与时间相关 (1) 角速度 S’系绕（过o’点）任意轴转动的角速度 角速度 的矢量定义 方向：按右手法则而定 大小： 以矢积表示线速度 点M的线速度用角速度与其位矢的矢积表示 证明： ωx ，ωy ，ωz 的意义 ωx:参照系绕x轴转动， i =A, j 和 k 的方向改变； ωy:参照系绕y轴转动， j =A, k 和 i 的方向改变； ωz:参照系绕z轴转动， k =A, i 和 j 的方向改变。 A是常矢量 ω在坐标系o’－xyz下的表达式 基矢 i 、 j 、 k 随时间的一阶微商 ωx的作用使 j 、 k 变化，但 i 不变 ωy的作用使 k 、 i 变化， 但 j 不变 ωz的作用使 i 、 j 变化， 但 k 不变 三个角速度分量的合贡献 (2) 速度、加速度 位矢 速度 讨论 a. 相对微商 称为相对微商。在这里它就是相对速度，是质点相对于S’的速度。 令 b. 令 称为转动牵连速度 它是由于S’系相对S系转动而产生，无论 v’是否为零，这一项总存在。 c. 速度 形式上，转动系S’ 中任一矢量G 随时间t的微商 = G的相对微商＋ 结论： 若转动参照系S’ 绕O’作转动，角速度为ω，则在S’中任意矢量G 对时间的一阶微商为 加速度 讨论 a. 称为相对加速度，它是质点相对于S’的加速度。 b. 称为转动牵连加速度。它是因S’相对S转动而产生，无论是否v’＝0 ，它总存在。 c. 称为科里奥利加速度。它是质点 v’≠0，同时S’相对S转动而共同原因所导致。 关于速度变化的几何解释 为简单计，并不失一般性，假设 v’沿 r’方向 相对速度 v’的变化 其中： Δv ’1— S’系中观察的相对速度的变化 Δv ’2 — S’相对S转动而导致v ’的方向发生变化（相对S系