第七章 系统的稳定性课件.ppt

解： 系统的开环频率特性为 解： 系统的开环频率特性为 对数幅频特性和相频特性分别为 将 代入 由此可见，三个惯性环节串联的系统，只有当三个时间常数相等时临界开环增益最小，即 K=8 5.5 系统稳定性分析的MATLAB实现 一、代数稳定判据的MATLAB实现 控制系统的稳定性决定于系统闭环特征方程的根，在MATLAB中可以用函数roots( )，pzmap( )等实现。在系统稳定性分析中，系统闭环特征多项式降幂排列的系数矢量为den。若已知系统den，求得其根，若所有根的实部都小于零，则闭环系统稳定；若所有实部大于零的 根存在，则闭环系统不稳定。若存在实部等于0的根，则闭环系统为临界稳定。MATLAB稳定性分析函数如表5-1所示。 函 数 功 能 调 用 格 式 说 明 roots pzmap 计算多项式的根 在复平面内绘制出系统的零极点图 roots(den) pzmap(num,den) 得到以多项式den的根所组成的列矢量，多项式den按降序排列 表５-1 ＭＡＴＬＡＢ的稳定性分析函数 解 利用函数roots( )的MATLAB计算程序为 由计算结果可知，该系统有2个极点具有正实