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第三节 机械传动装置 机械的主功能是完成机械运动，一部机器必须完成相互协调的若干机械运动，每个机械运动可用单独的控制电机、传动件和执行机构组成的若干子系统来完成，若干个机械运动由计算机来协调与控制。这就使设计机械时的总体布局、机械选型和结构造型更加合理和多样化。 机电一体化机械系统的良好伺服性能，要求机械传动部件满足转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、刚度大、振动特性好、间隙小的要求，还要求机械部分的动态特性与电机速度环的动态特性相匹配。 为满足以上的要求，采用与传统机械机构不同的结构，主要包括：滚珠丝杠、调隙齿轮、谐波齿轮、贴塑导轨等等。 一、滚动螺旋传动 （一）工作原理及结构形式 （二）消除间隙和调整预紧 （三）滚珠丝杠的主要尺寸、精度等级 和标记方法 （四）支承方式的选择 （五）伺服传动系统的设计 二、齿轮传动装置 （一）应用概述 （二）齿轮传动消隙 三、微动装置 （一）概述 （二）机械式微动装置 （三）电气机械式微动装置 一、滚动螺旋传动 (一) 工作原理及结构形式 螺杆和螺母的螺纹滚道间置滚珠，当螺杆或螺母转动时，滚珠沿螺纹滚道滚动，使螺杆和螺母作相对运动时为滚动摩擦，提高了传动效率和传动精度。在螺母(或螺杆)上有滚珠返回通道，与螺纹滚道形成循环回路，使滚珠在螺母滚道内循环。根据滚珠的循环方式，滚动螺旋传动结构形式为内循环类型与