第二章 平面机构的自由度和速度分析2课件.ppt

机械设计基础 第1章 平面机构的自由度和速度分析2 HTTP://DLS.ZZU.EDU.CN 郑州大学远程教育学院 * 主讲教师：武红霞 职称： 讲师 （共2讲） 第二章 平面机构的运动简图及自由度 第一节 运动副及其分类 第二节 平面机构运动简图 第三节 平面机构的自由度 ★ 本章小结 第三节 平面机构的自由度 一、构件的自由度 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, α）才能唯一确定。 o x y B A ? (xA,yA) 3个自由度 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 构件经运动副相联后，某些独立运动将受到限制，构件自由度随之减少，这种对构件独立运动的限制称为约束。 二、运动副对构件的约束 y x 1 2 θ 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高副 2（x,θ） + 1（y） = 3 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） = 3 活动构件数 n 计算公式： F=3n－(2PL +PH ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × PH 推广到一般： 三、平面机构的自由度 1、平面机构自由度的计算公式 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 2 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 高副数PH= 1 1 2 3 例1-3 计算图示凸轮机构的自由度。 例1-4 求图示颚式破碎机机构的自由度。 D C B A 1 4 3 2 解：活动构件数n= 3 低副数PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4－0 =1 高副数PH= 0 2、平面机构具有确定运动的条件 ∵原动件与机架相联，有低副约束，故一个原动件只能提供一个独立运动参数 F0（必要条件） 原动件数=机构自由度数F（充分条件） 机构自由度——机构具有的独立运动的个数。 机构自由度等于零 原动件数小于机构自由度数 θ4 1 2 3 4 θ1 1 2 3 1 2 3 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×3－0 =0 F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×5－0 =2 2个原动件 原动件数大于自由度数 卡死不能动或破坏 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4－0 =1 1个原动件 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL= 6 F=3n － 2PL － PH 高副数PH=0 =3×7 －2×6 －0 =9 计算结果肯定不对！ 四、计算平面机构自由度的注意事项 1.复合铰链——两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算：m个构件, 有m－1转动副。 两个低副 复合铰链 上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 圆盘锯机构 例1-5 计算图示摇筛机构的自由度，并判断该机构是否具有确定的运动。 A B C F E D 1 2 3 4 5 解：活动构件数n=5 C处为复合铰链 低副数PL=7 高副数PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×5 －2×7－0 =1 故：该机构具有确定运动。 计算图示凸轮机构的自由度。 解：n= 3， PL= 3， F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 PH=1 与事实不符！ 原因：滚子产生了局部自由度，计算时应去除。 2.局部自由度 定义：构件局部运动所产生的自由度。 出现在加装滚子的场合，计算时应去掉。 F=3n － 2PL － PH =3×2－2×2－1 =1 1 2 3 1 2 3 正确算法： 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。 －－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 1 2 3 4 A B C D E F F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×6 =0 解：n= 4， PL= 6， PH=0 与实际不符合！ 3.