第二章 平面连杆机构及其设计课件.ppt

4. 直动导杆机构 (Fixed-Slider Mechanism) A B C 3 2 1 4 直动导杆 定块 功能： 往复摆动 往复移动 应用实例 手动抽水机 炉门送料装置 A B C 3 2 1 4 小结 平面四杆机构的演化方式 1、改变构件的形状和相对尺寸：转动副?移动副 对心曲柄滑块机构 变连杆为滑块 双滑块机构 A B C 3 2 1 4 摇块 A B C 3 2 1 4 导杆 偏心轮机构 曲柄滑块机构 2、改变运动副的尺寸：曲柄?偏心轮 扩大转动副B的半径 超过曲柄长 转动副B的半径扩大超过曲柄长 3、选用不同构件为机架——倒置法 机构的倒置：选运动链中不同的构件作机架以获得不同机构的演化方法称为机构的倒置。 A B C 3 2 1 4 曲柄滑块机构 A B C 3 2 1 4 导杆 导杆机构 A B C 3 2 1 4 摇块 曲柄摇块机构 §2-3 有关平面四杆机构的基本性质 运动特性 1.曲柄存在条件 2.急回特性 3.运动连续性 动力特性 1.压力角、传动角 2.死点 一、铰链四杆机构曲柄存在的条件 —— Grashoff定理 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 ? ? ? A B C D a b c d B1 C1 E F B2 C2 E? F? 若使AB能够整周回转，必须使得以?圆上任一点为中心，以杆长b为半径所形成的?圆与?圆有交点，即： BE? ? b ? BF? 亦即： B1、B2点为形成周转副的关键点。 ? ? A B C D a b c d B1 C1 B2 C2 在△B1C1D中 a +d ? b +c (1) 在△B2C2D中 若： d ?a，则有： a +c ? d +b (2) a +b ? d +c (3) 若： a ?d，则有： c +d ? a +b (4) b +d ? a+c (5) (1) + (2) a ? b (1) +(3) a ? c 且有： a ? d a =lmin为最短杆。 (1) + (4) d ? b (1) +(5) d ? c 且有： d ? a d =lmin为最短杆。 ◆周转副的条件： 1) 任意三杆长度之和 ? 第四杆长； l1+l2+l3 ? l4 2)最短杆长度+最长杆长度 ?其余两杆长度之和——杆长条件 lmin+lmax? l4 +l3 最短杆两端的转动副均为周转副；其余转动副为摆转副。 3)连架杆或机架中必有一杆是最短杆。 ◆曲柄存在条件： 当铰链四杆机构满足杆长条件时， 讨论 1）最短杆的邻边杆为机架时 A B C D 3 2 1 4 ——曲柄摇杆机构 3）最短杆的对边杆为机架时 l1+l2+l3 ?l4? lmin+lmax? l4 +l3? Y 非机构 N 有两个周转副 Y 双摇杆机构 N lmin为机架? lmin邻边为机架? N N 小结 Y 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 Y ——双摇杆机构 A B C D 3 2 1 4 2）最短杆为机架时 ——双曲柄机构（含平行四边形机构） A B C D 3 2 1 4 当铰链四杆机构不满足杆长条件时——双摇杆机构（无周转副） e r l A B C D?? 例：偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件。 解1： lmin=r； lmax=CD+e 解2： AD连线为机架方向，故B1、B2为r成为曲柄的关键点，所以 B1 C1 B2 C2 l ? r+e l ? r-e 思考：对心曲柄滑块机构有曲柄的条件？ 例：已知铰链四杆机构中各杆长度为：AB=15mm，BC= 110mm ，CD= 55mm ，AD= 120mm ，试判断分别以AD、BC、AB和CD为机架时机构的类型。 A B C D 解：AB+ AD= 135mm ≦ CD+ BC = 165mm 以AD为机架时: 以BC为机架时: 以AB为机架时: 以CD为机架时: 双摇杆机构 曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 二、急回运动特性(Quick return property) 1. 概念 极位夹角? ——当输出构件在两极位时，原动件所处两个位置之间所夹的锐角。 极位——输出构件的极限位置 摆角φ ——两极限位置所夹的锐角 原动件作匀速转动，从动件作往复运动的机构，从动件正行程的平均速度慢于反行程的平均速度的现象——急回运动(Quick-return) 2. 急回运动 急回运动机理 急回作用具有方向性,当原动件的回转方向改变时,急回的行程也随之改变。 注意！ a)曲柄转过 摇杆上C点摆过： 所用时间： b)曲柄转过 摇杆上C点摆过： 所用时间： c)设两过程的平均速度为V1、V2： 回程速度大于正行程速度。 3. 行程速比系数K 为表明急回运动程