第二章 线性系统的数学模型课件.ppt

线性系统的数学模型 第二章 解 根据基尔霍夫定理，可列出以下式子： 一、方框图的组成 各环节方框图 RC网络方框图 梅逊公式求E(s) 几个定义： 开环传递函数：主反馈信号与偏差信号之比 GK(S)=B(S)/E(S) B(S)=H(S)y(S)= H(S)G(S)E(S) ?B(S)/E(S)=H(S)G(S)=G(S)H(S) 前向通路的传递函数：输出信号与偏差信号之比 闭环传递函数： 三、方框图变换与简化 变换前后，回路中的传递函数乘积不变 变换法则： 变换前后前向通路中的传递函数乘积不变 途径：移动比较点或引出点（首先考虑移动引出点） 关键：解除方框图中出现的嵌套。 例： G1 G2 G6 G3 G4 G5 G7 R(s) C(s) 分析方框图中，出现三个环且其中两环出现交叉。 如解除交叉，则可方便简化 可见：移动G6分支所在取出点，则可使问题简化。 解： G1 G2 G6 G3 G4 G5 G7 R(s) C(s) 1/G4 G1 G2 G3G4 1+G3G4G5 G7 R(s) C(s) G6/G4 ? G1 G7 R(s) C(s) G2G3G4 1+G3G4G5 1+ G2G3G6 1+G3G4G5 G7 R(s) C(s) G1G2G3G4 1+G3G4G5+G2G3G6 R(s) C(s) G1G2G3G4 1+G3G4G5+G2G3G6+G1G2G3G4G7 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 请你写出结果,行吗？ (2) 传递函数G(s)的拉氏反变换是单位脉冲响应 g(t)。 （传递函数是单位脉冲响应的L氏变换） C(s)=G(s)R(s) r(t)=?(t) R(s)=1 C(s)=G(s)? 1=G(s) C脉=L-1[G(s)]=k(t)------单位脉冲响应函数 (3) 服从不同物理规律的系统可以有同样的传递函数，正如一些不同的物理现象可以用形式相同的微分方程描述一样，故它不能反映系统的物理结构和性质。传递函数只描述系统的输入输出特性，而不能表征系统内部所有状况的特性。 (4) 传递函数是将线性定常系统的微分方程作拉 氏变换后得到的，因此，传递函数的概念只能用于线性定常系统。 确定的传递函数与确定的零极点分布相对应。 传递函数的零点和极点： G(s) = C(s)/R(s) 将上叙定义式的分子和分母分解因式，传递函数表达式又可表示为： 式中K为放大系数； Zi为G(s)零点；Pj为G(s)极点。 传递函数分子多项式的根称为传递函数的零点，传递函数分母多项式方程，即传递函数的特征方程的根称为传递函数的极点。一般零点、极点可为实数，也可为复数，若为复数，必共轭成对出现。 传递函数的求取方法很多，也很灵活，一般可由下列途径获得。 1、由系统的原理图求传递函数； 2、由系统的微分方程求传递函数； 3、由系统的结构图求传递函数； 4、由系统的频率特性曲线求传递函数； 5、由系统的响应曲线或响应的解析式求传递函数。 传递函数的求取： 三、典型环节 典型环节的传递函数 控制系统是由若干元部件或环节组成的，那么一个系统的传递函数总可以分解为数不多的典型环节的传递函数的乘积。 逐个研究和掌握这些典型环节的传递函数的特性，就不难进一步综合研究整个系统的特性。 输出量与输入量成比例关系叫比例环节，也称为无惯性环节。 比例环节的微分方程为 y(t)= K x(t) 两边取拉氏变换得 Y（s）=K X (s) 比例环节的传递函数为 G（s）= Y（s）/ X (s)=K G（s） X (s) Y(s) 方框图 实际对象如：杠杆、放大器、传动链之速比、测速发电机的电压与转速 1．比例环节 作用：能将输入信号放大或缩小的环节 2、惯性环节(一阶环节) 这种环节具有一个储能元件，惯性环节的微分方程为 式中? —惯性环节的时间常数；K—环节的比例系数。 两边取拉氏变换得 (?S+1) Y(s)