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* * 第三章 机构的组合方式 3.1 机构的组合方法的分类 1. 基本机构的几何形体的组合机构 2. 基本机构之间的连接特征的组合机构 3.2 机构的组合模式 1.串联组合模式 2.并联组合模式 3.反馈组合模式 4.运载机构 5.时序组合机构 3.1 机构的组合 分类方法 机构的组合类别与分类的特征有关 1.以几何特征分类 2.按以连接特征为主的分类 主要以两个或多个基本机构组合时的连接方式为特征。 图3-1 组合机构 3.2 机构的组合模式 1.串联组合模式 2.并联组合模式 3.反馈组合模式 4.运载机构 5.时序组合机构 1.串联组合模式 1)固结式串联: 前一机构输出杆与后一机构的输入杆为公共杆。 图3-2 串联组合机构 2)轨迹点串联: 前一输出机构通过连杆上的一点将运动传给后一输入机构。 图3-3轨迹点串联 2.并联组合模式 1)以差动轮系为基础机构的并联机构 图3-4差动轮系的并联机构 图3-5差动齿轮并联组合机构 2)以差动齿轮为基础机构并联组合机构 3)摩擦轮为基础机构的并联组合机构 图3-6摩擦轮的并联组合机构 4)十字滑架为基础机构的并联组合机构 图3-7十字滑架的并联组合 3.反馈组合模式 反馈组合:输出通过一个机构又返回给输入,联接输出与输入的机构是反馈构件。 1)齿轮副与摇杆机构为反馈构件的机构 图3-8 齿轮副与摇杆机构为反馈构件的机构 2)凸轮副为反馈构件的机构 图3-9凸轮副为反馈构件机构 3)齿轮副与摩擦轮为反馈构件的反馈机构 图3-10齿轮副与摩擦轮为反馈件的机构
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