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1 * §14–1 力的功 §14–2 动能 §14–3 动能定理 §14–4 功率 · 功率方程 §14–5 势力场 · 势能 · 机械能守恒定理 §14–6 动力学普遍定理及综合应用 第十四章 动能定理 　 与动量定理和动量矩定理用矢量法研究不同，动能定理用能量法研究动力学问题。能量法不仅在机械运动的研究中有重要的应用，而且是沟通机械运动和其它形式运动的桥梁。动能定理建立了与运动有关的物理量—动能和作用力的物理量—功之间的联系，这是一种能量传递的规律。 14-1　力的功 　 力的功是力沿路程累积效应的度量。 力的功是代数量。　　时,正功；　　时,功为零；　　时,负功。 单位：焦耳（Ｊ）； 一．常力的功 二．变力的功 力　在曲线路程　　　中作功为 （自然形式表达式） （矢量式） （直角坐标表达式） 元功： 三．合力的功 　 质点M 受n个力　　　　 作用合力为　　　　则合力　的功 即　　　　 在任一路程上，合力的功等于各分力功的代数和。 四．常见力的功 1．重力的功 质点系： 　 质点系重力的功，等于质点系的重量与其在始末位置重心的高度差的乘积，而与各质点的路径无关。 质点：重力在三轴上的投影： 2．弹性力的功 弹簧原长　，在弹性极限内 k—弹簧的刚度系数，表示使弹簧发生单位 变形时所需的力。N/m , N/cm。。 弹性力的功只与弹簧的起始变形和终了变形有关，而与质点运动的路径无关。 作用于转动刚体上力的功等于力矩的功。 若m = 常量, 则 注意：功的符号的确定。 3．万有引力的功 万有引力所作的功只与质点的始末位置有关，与路径无关。 如果作用力偶，m , 且力 偶的作用面垂直转轴 4．作用于转动刚体上的力的功，力偶的功 　　设在绕 z 轴转动的刚体上M点作用有力　，计算刚体转过一角度? 时力　所作的功。M点轨迹已知。 正压力　，摩擦力　作用于瞬心C处，而瞬心的元位移 (2) 圆轮沿固定面作纯滚动时，滑动摩擦力的功 (3) 滚动摩擦阻力偶m的功 5．摩擦力的功 (1) 动滑动摩擦力的功 N=常量时, W= –f′N S, 与质点的路径有关。 若m = 常量则 五．质点系内力的功 只要A、B两点间距离保持不变,内力的元功和就等于零。 　不变质点系的内力功之和等于零。刚体的内力功之和等于零。不可伸长的绳索内力功之和等于零。 六．理想约束反力的功 约束反力元功为零或元功之和为零的约束称为理想约束。 1．光滑固定面约束 2．活动铰支座、固定铰支座和向心轴承 3．刚体沿固定面作纯滚动 4．联接刚体的光滑铰链（中间铰） 5．柔索约束（不可伸长的绳索）　 　拉紧时，内部拉力的元功之和恒等于零。 §14-2　动 能 　 物体的动能是由于物体运动而具有的能量，是机械运动强弱的又一种度量。 一．质点的动能 瞬时量,与速度方向无关的正标量,具有与功相同的量纲,单位也是J。 二．质点系的动能 （P为速度瞬心） 1．平动刚体 2．定轴转动刚体 3．平面运动刚体 三．刚体的动能 §14-3　动能定理 1．质点的动能定理： 因此 动能定理的微分形式 将上式沿路径　　积分，可得 动能定理的积分形式 两边点乘以　　　　　，有 对质点系中的一质点 ： 即　　　　　 质点系动能定理的微分形式 质点系动能定理的积分形式 在理想约束的条件下，质点系的动能定理可写成以下的形式 对整个质点系，有 2．质点系的动能定理 将上式沿路径　　 积分，可得 [例1] 图示系统中,均质圆盘A、B各重P，半径均为R, 两盘中心线为水平线, 盘A上作用矩为M(常量)的一力偶；重物D重Q。问下落距离h时重物的速度与加速度。(绳重不计，绳不可伸长，盘B作纯滚动，初始时系统静止) 解：取系统为研究对象 上式求导得： §14-4　功率 · 功率方程 　一．功率：力在单位时间内所作的功（它是衡量机器工作能力的一个重要指标）。功率是代数量，并有瞬时性。 作用力的功率： 力矩的功率： 功率的单位：瓦特（W），千瓦（kW），１W=１J/s 。 二．功率方程： 　由　　　　 的两边同除以dt 得 分析：起动阶段（加速）：　　　即 　　　制动阶段（减速）：　　　即 　　　稳定阶段（匀速）：　　　即 机器稳定运行时，　　　　机械效率 ?是评定机器质量优劣的重要指标之一。一般情况下? ＜１。 §14-5　势力场、势能、机械能守恒定律 　一．势力场 　1．力场：若质点在某空间内的任何位置都受到一个大小和