第一章平面机构的课件.pptVIP

第1章 平面机构的自由度和速度分析 目的 ㈠了解机构的基本特点； ㈡了解机构运动简图的画法； ㈢掌握机构具有确定运动的条件； ㈣进一步讨论机构的组成原理。 机构是具有确定相对运动的构件组合体。 机构的基本性质—具有确定相对运动； 机构的结构特点—构件组合体。 按机构的运动范围分： 平面机构—着重讨论此；空间机构。 §1-1 运动副及其分类 自由度—构件可能有的 独立运动， 一、运动副的定义： 运动副—两个构件直接 接触，而又能产生一定 相对运动的联接。 约束—对构件的 独立运动所加的 限制。 运动副的分类：根据相对运动范围分 平面副（平面运动副）—二构件相对运动是平面运动； 空间副（空间运动副）—………空间运动。 例；球面副（图1-5a） 螺旋副—螺杆1和螺母2 根据接触形式分 1.低副—面接触 低副按其相对运动形式分： ⑴回转副（转动副） ——相对转动。 ⑵移动副—相对移动 例图1-6d、e、f 2.高副—点或线接触,其之 间有相对转动，又有相对 移动。有两个独立运动。 二.运动链—两个以上构件用运动副联接而成的系统。 闭式链—首尾封闭的系统；一般用此，如： 开式链—不首尾相闭的系统， 特定用。如：工业机械手， 起重机吊钩，风扇等。 活动度—运动链总的自由度。 三.机构 运动链=？机构 定义：在运动链中，如有：机架，原动件输入运动，从动件有