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3-7 线性系统的稳态误差计算 3-6-1 稳态误差及其基本分析方法 一、稳态误差的概念 一、稳态误差的概念 小结： 结论： 例 3-6-3 扰动输入作用下系统的误差分析 控制系统除了受到给定输入的作用外，通常还受到扰动输入的作用。系统在扰动输入作用下的稳态误差的大小，反映了系统的抗干扰能力。 扰动输入可以作用在系统的不同位置，因此，即使系统对于某种形式的给定输入的稳态误差为零，但对同一形式的扰动输入其稳态误差则不一定为零。下面根据线性系统的叠加原理，以下图所示系统来讨论由扰动输入所产生的稳态误差。按照前面给出的误差信号的定义可得扰动输入引起的误差为： 扰动输入作用下系 统的误差传递函数： 系统只在输入N(s)作用下，即R(s)=0 。此时，系统的结构图可简化为下图所示。 扰动引起的稳态误差是扰动引起的稳态输出的负值 。 此时，系统的 稳态误差为： 举例 已知系统如图所示 分析：当系统同时受到给定输入和扰动输入的作用时，其稳定误差为给定稳态误差和扰动稳态误差的叠加。 （1）设给定信号和扰动信号均为阶跃信号，求两个稳态误差。 （2）研究使ess为零时的调节器结构。 解： 令n(t)=0时，求得给定输入作用下的误差传递函数为: 所以给定稳态误差为： 令r(t)=0时，求得扰动输入作用下的误差传递函数为 ： 所以给定稳态误差为： 由上式计算可以