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* 二次转动 首先绕X轴转 角，然后绕新的Y轴 角，则 物体的方位为： 如果两次转动是绕固定系的轴线，则物体的方 位为 表示姿态角，并不表示运动角，即非描述运动过程 * 前面讨论了旋转矩阵的三种特殊情况，即绕x, y和z轴的旋转矩阵，现在讨论绕过原点的任意轴K旋转θ角的变换矩阵。 表示坐标系B相对参考系A方位 3.9 旋转变换通式 * * * 设想 K 为坐标系{A}的上过原点的任意单位矢量 3.9 旋转变换通式 定义两个辅助坐标系{A’}和{B‘} ，z 轴与K轴重合 * * 化简整理后得到： * * Equivalent rotation angle and axis 若已知旋转变换： 二、等效转轴和等效转角 * * Equivalent rotation angle and axis 二、等效转轴和等效转角 * 三、齐次变换通式 设想 K 为坐标系{A} 上过P的任意单位矢量 * * * 第4章 操作臂运动学 机器人操作壁看成一个开式运动链，由一系列连杆通过转动和移动关节串联而成，关节由驱动器驱动，带动连杆的运动，使手爪到达所需的位姿。在轨迹规划时，人们感兴趣的是操作壁末端执行器相对固定坐标系的空间描述。 为了描述各连杆之间的位移关系，在每个连杆上固接一个坐标系，然后描述这些坐