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2 机器人机构分析 机器人的机械结构是用关节将一些杆件（也称为连杆）连接起来，一般使用二元关节，即一个关节只与两个连杆相连接。 当各连杆组成一开式机构链时，所获得的机器人机构称为串联机器人。如PUMA系列机器人。 当各连杆组成一闭式机构链时，所获得的机器人机构称为并联机器人。通常，并联机器人的闭合回路多于一个。如Stewart平台式并联机器人就有六个分支。 2.1 机器人机构 2.1.1 关节 在机器人机构中，两相邻的连杆之间有一个公共的轴线，两杆之间允许沿该轴线相对移动或绕该轴线相对转动，构成一个运动副，也称为关节。关节的种类有： 3）螺旋关节：用字母H表示 ，允许两连 杆绕轴线转动的同时按螺旋规则沿轴 线移动，可以有左旋和右旋。这种关 节具有一个自由度； 4）圆柱关节：用字母C表示 ，允许两连 杆绕轴线转动的同时独立地沿轴线移 动。这种关节具有二个自由度； 5）球面关节：用字母S表示 ，允许两连 杆之间有三个独立的相对转动。这种 关节具有三个自由度； 6）平面关节：用字母E表示 ，允许两连杆之 间有三个相对运动，即两个沿平面的移动 和一个垂直于该平面的转动。这种关节具 有三个自由度； 7）虎克铰：用字母T表示 ，允许两连杆之 间有二个相对转动。这种关节具有二个 自由度； 以上各类关节中，串联机