机器人机械结构课件.ppt

第2章 机器人的机械结构 2.1 机身和臂部 2.2 腕部和手部结构 2.3 传动部件设计 2.1 机身和臂部 一.机身和臂部的作用 机身是直接连接支承传动手臂和行走机构的部件，机身可以是固定的，也可以是行走式的 手臂部件用来支承腕部（关节）和手部（包括工件和工具），并带动它们在空间运动 二.机身和臂部设计应注意问题 1.刚度：抵抗变形的能力 （1）合理选择截面形状和轮廓尺寸--封闭空心截面抗弯抗扭能力较实心和开口截面大；工字钢的抗弯强度比园截面大 （2）提高支承刚度和接触刚度 （3）合理布置作用力的位置和方向-减小弯曲变形 2.精度 影响因素：装配精度，导向精度，刚度，耐磨性 3.平稳性： （1）应结构紧凑，质量轻，减少惯性力 （2）注意重心的位置 4.其他：传动链力求简短；元件布置合理紧凑 三.机身和臂部的配置形式 （2）双臂悬挂式（a） (2).双臂悬挂式（b） 2.立柱式 右图为铣端面，打中心孔机 床的上料机器人，臂架2带动 臂3绕机身立柱1回转，同时， 通过行星齿轮使臂3绕臂架2的 轴线回转，手部夹持中心的轨 迹为一空间曲线，能迅速地将 工件从料架送到机床的夹具上， 但惯性较大，适用于中小型工件 （2）双臂配置 双臂立柱式机器人，双臂 位于机身的前后两侧，可 同时绕立柱轴线回转和绕 水平轴作方向相反的俯仰 运动。 3.机座式（1） 机座式（2