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第四章 根轨迹法 § 1 根轨迹法的基本概念 4-1-2.根轨迹与系统性能 通过根轨迹图，可以对系统如下性能做研究： (1)稳定性 若系统轨迹进入s右半面，则系统不稳定，根轨迹与虚轴交点处为临界稳定。 (2)稳态性能 可以判断系统型次，并推算出开环增益。 (3)可以通过根轨迹图来确定系统的动态性能。 4-1-3.闭环零极点与开环零极点间的关系 如图： 由闭环传递函数可见： 1). ( 当n m时 )闭环系统根轨迹增益，等于开环系统前向通路的根轨迹增益（单位反馈系统，闭环与开环根轨迹增益相同）； 2).闭环零点由开环前向通路的零点和反馈通路的极点组成（单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。）； 3).闭环极点与开环极点、开环零点及K*有关。 根轨迹：由开环零、极点来确定闭环极点随K*变化在s平面上画出的轨迹 。 4-1-4 根轨迹方程 系统特征方程：1+ G(s)H(s) =0，即 4-2.绘制根轨迹的基本法则 法则1. 根轨迹起源于开环极点，终于开环零点。 法则2. 根轨迹的分支数、对称性和连续性： 根轨迹的分支数与开环有限零点数 m、开环有限极点数 n 中的大者相等，连续对称于实轴。 法则3. 当nm时，根轨迹当 K*??的渐进线可由下式而定： (3).实轴上 [-3，-2] 内有一分离点 d ： 例4-1.设系统结构如图，试绘制其概略根轨迹。 例4-2.设单位反馈系统开环传递函数为： 试绘制闭环系统根轨迹。 事实上，该根轨迹图在复平面上圆的一部分：设?+j?是复平面上根轨迹的一点，则根据相角关系得： 法则6.根轨迹的起始角与终止角： 2).根轨迹有4条分支： 始于0，-2.5， -0.5+j1.5，-0.5-j1.5； 终于-1.5，-?，-2+j，-2-j； 根轨迹示例1 根轨迹示例2 4-3.广义根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹称为参数根轨迹，以区别与开环增益K*为可变的常规根轨迹。 绘制参数根轨迹与常规根轨迹方法相同。只要在绘制参数根轨迹前，引入等效单位反馈系统系统和等效传递函数概念。 2. 附加开环零﹑极点的作用 若闭环系统的控制性能不理想, 可通过附加开环零﹑极点改 变闭环系统的控制性能, 其实质是改变了根轨迹的形状. (1) 增加开环极点 设闭环系统的原开环传递函数为 其根轨迹图如下: 附加一个开环极点后,根轨迹向右弯曲, 当K’增至一定值后, 系统 由稳定变为不稳定, 动态性能变坏; 但系统在阶跃信号作用下由 有差系统变为无差系统. (2) 增加开环零点 设原开环传递函数增加一个s=-3的开环零点, 成为: 3 零度根轨迹 零度根轨迹的模值条件与相角条件 小 结 1. 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益）为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。根据系统开环零、极点在S平面上的分布，按照规则，就能方便地画出根轨迹的大致形状。 2. 根轨迹图不仅使我们能直观的看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可以用它求出指定参变量或指定阻尼比相对应的闭环极点。 3. 根据确定的闭环极点和已知的闭环零点，就能计算出系统的输出响应及其性能指标，从而避免了求解高阶微分方程的麻烦。 -3 -2.5 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 0 j j 0 0 j 同学们，头昏了吧？ j 0 j 0 j 0 0 j j 0 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 0 j j 0 参数根轨迹 以系统中任意一个参数（如时间常数、反馈比例系数等） 绘制的根轨迹。 研究参数根轨迹的目的 分析参数变化对系统性能的影响 绘制参数根轨迹图基本原理 常规根轨迹方程： 参数根轨迹方程： 等效开环传递函数 以α为可变参数绘制的根轨迹即为参数根轨迹 例： 系统的开环传递函数为 绘制以α为参数的参数根轨迹，并讨论α值对系统稳定性的影响。 解： （1）以α为参量的等效开环传递函数 系统特征方程 等效开环传递函数 开环极点 实轴上的根轨迹 渐近线 根轨迹与虚轴的交点: 特征方程 交点为 出射角: 劳斯表 对于-1+j1.73处的极点有 对于-1-j1.73处的极点有 其根轨迹见下图: 0 -1 -2 jω σ -1.5 由图可分析得: 无论K’多大, 闭环始终稳定, 但是个有差系统. 如 给G0(s)附加一个s=0的极点, 即串接一个积分环节, 则: 0 -1 -2 jω σ 则其根轨迹如下图: 0 -1 -2 jω σ -3 由图可见, 开环传递函数增加一个开环零点,