5-1刚体..pptVIP

* 第五章 刚体的定轴转动 * 内容 §5-1 刚体的运动 §5-2 刚体动力学 §5-3 定轴转动刚体的角动量守恒定律 * 刚体（rigid body）在任何情况下,其大小和形状都不变化的物体。或者说物体上任意两点的相对位置保持不变。 §5-1 刚体的运动 注意： 刚体是一种理想模型，是一种科学抽象，实际的刚体是不存在的； 2. 在问题的讨论中，如果物体的形变甚微，以至于对物体的运动影响不大，则该物体可视为刚体。 * 1. 平动 在刚体运动过程中, 如果刚体上的任意一 条直线始终保持平行, 这种运动就称为平动。 一、平动和转动 (Translation and rotation) 平动物体的特点： 1. 物体上各点具有相同的轨迹； 2. 物体上各点都具有相同的位移，因此各点具有相同的速度和加速度。 * 结论： 1. 刚体上任意一点的运动均代表整个刚体的运动； 2. 有关质点一切规律对于刚体的平动都满足，可用质心代表整个刚体的平动。 2.转动 在刚体运动过程中, 如果刚体上所有的点都绕 同一条直线作圆周运动,那么这种运动就称为转动。这条直线称为转轴。 * * 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + + * 刚体在运动过程中，如果各点的运动轨迹始终在一个平面内----刚体的平面运动 * 在刚体转动中, 如果转轴固定不动, 称为定轴 转动。过刚体上任意一点并垂直于转轴的平面称 为转动平面。 二、刚体的定轴转动 (Fixed-axis rotation) 1. 描述刚体转动的物理量 角位置 如何表述刚体任意一点P的位置？转动平面与转轴的交点取为O点，x 轴为参考线。 刚体上任意一点P的位置，由OP与x轴的夹角 来描述 :角位置 P ? r z x θ o * P ? r z x θ 在dt 的时间内，P点运动到 点，其角位置为 ：角位移 角速度的方向由右手定则确定。 角速度 刚体在dt 时间内的角位移dq 与dt 之比。 P d? r z x θ 角位移 * 让右手四指沿转动方向围绕转轴而弯曲，拇指所指的方向就是角速度的方向！ 取转轴为Z轴，当角速度指向Z轴正方向时， ；当角速度指向Z轴负方向时， 。 w 0 w 0 * 角加速度 刚体在Dt时间内角速度的增量Dw 与Dt 之比的极限 单位： ω1 Dw 0 0 ω1 Dw 0 0 角加速度的正负应当根据角速度的符号和刚体转动的情形确定；当刚体加速转动时，α与ω符号相同；当刚体减速转动时， α与ω符号相反。 * 刚体作定轴转动时，所有的点都具有相同的角 速度和角加速度, 在相同的时间内有相等的角位 移。但是位移、速度和加速度却不相等。 结论: 刚体运动学中角量和线量的关系 * 一般情况下, 角速度和角加速度是矢量, 但在定轴转动中它们的方向沿着转轴 , 可以用带正负号的标量来表示。 注意: * ?、? 本来是矢量，由于在定轴转动中轴的方位不变，故只有沿轴的正负两个方向，可以用标量代替。在刚体作匀加速转动时，相应公式如下： 三、匀变速转动公式（? = 衡量） * 由定义得： 例1：设圆柱型电机转子由静止经300 s后达到 18000 r/min，已知转子的角加速度a 与时间成正比，求转子在这段时间内转过的圈数。 解：因角加速度 随时间而增大，设： =ct 对上式两边积分 * 由条件知 所以 由角速度定义 得到： 转子转数：