5 控制系统的稳定性分析..pptVIP

Soft Computing Lab. 作业题2-15 第五章 控制系统的稳定性分析 §5-1 稳定的概念 一个系统受到扰动，偏离了原来的平 衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能 够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳 定的。否则，称这个系统是不稳定的。 §5-1 稳定的概念 §5-1 稳定的概念 稳定性反映在干扰消失后的过渡过程的性质上。 这样，在干扰消失的时刻，系统与平衡状态的偏差可 以看作是系统的初始偏差。因此，控制系统的稳定性 也可以这样定义： §5-2 系统稳定的充要条件 §5-2 系统稳定的充要条件 §5-2 系统稳定的充要条件 §5-2 系统稳定的充要条件 控制系统稳定的充分必要条件是： 系统闭环特征方程式的根全部具有负实 部。 或闭环传递函数的极点全部具有负实部 （位于左半s平面）。 §5-2 系统稳定的充要条件 §5-3代数稳定判据 为避开对特征方程的直接求解，就 只好讨论特征根的分布，看其是否全部 具有负实部，并以此来判断系统的稳定 性。这就产生了一系列稳定判据。 劳斯(Routh)判据 §5-3 代数稳定判据 系统特征方程为： 稳定的必要条件： ai 0 (i =0,1,2…,n) 稳定的充分条件： 劳斯阵列中第一列所有项0 §5-3 代数稳定判据 §5-3 代数稳定判据 1、某一行第一个元素为零，而其余各元 素均不为零、或部分不为零；  2、某一行所有元素均为零。 §5-3 代数稳定判据 §5-3 代数稳定判据 §5-3 代数稳定判据 表明在 S 平面内存在大小相等但位置径向相反的根，即存在 两个大小相等、符号相反的实根和（或）一对共轭虚根。 §5-3 代数稳定判据 作业： 5-1、 5-3 5-4(3)(4)、5-5 (3)(4) §5-4 乃奎斯特稳定判据 控制系统稳定的充分必要条件是： 系统特征方程式的根全部具有负实部。 或闭环传递函数的极点全部具有负实部 （位于左半s平面）。 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 这一判据是由H.nyquist首先提出来的。 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 作业： 5-6(1)(3) 、5-10 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-4 乃奎斯特稳定判据 §5-5 应用Nyquist判据分析延时系统的稳定性 延时环节是线性环节，机械工 程中许多系统中具有这种环节。 §5-5 应用Nyquist判据分析延时系统的稳定性 §5-5 应用Nyquist判据分析延时系统的稳定性 §5-5 应用Nyquist判据分析延时系统的稳定性 明显看出，虽然一阶、二阶系统总是 稳定的，但系统中若存在延时环节，也可能 变为不稳定。 §5-5 应用Nyquist判据分析延时系统的稳定性 §5-6 由伯德图判断系统的稳定性 一、Nyquist图与Bode图的对应关系 §5-6 由伯德图判断系统的稳定性 §5-6 由伯德图判断系统的稳定性 利用Bode图判断使系统稳定的K值范围。 §5-6 由伯德图判断系统的稳定性 §5-6 由伯德图判断系统的稳定性 §5-6 由伯德图判断系统的稳定性 §5-6 由伯德图判断系统的稳定性 §5-6 由伯德图判断系统的稳定性 若采用劳斯判据判断系统稳定的K值范围 §5-6 由伯德图判断系统的稳定性 注意： 利用Nyquist判据的结论与利用劳斯判据的结 论 不一致，其原因