数控机床上下料机械手设计-包含三维设计.doc

毕业设计说明书 设计题目：数控机床上下料机械手设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 学 部： 指导教师： 2012年05月24日 目　　录 摘　　要 I Abstract II 1绪论 1 1.1 选题背景 1 1.2 设计目的 2 1.3 国内外研究现状和趋势 2 1.3.1 旋转体零件生产流水线自动化方面 3 1.3.2 在实现单机自动化方面 3 1.3.3 在铸、锻、焊等热处理方面 3 1.3.4 在装配方面 4 1.3.5 在国内方面 4 1.4 设计原则 5 1.5 机械手的组成 5 1.5.1 执行机构 5 1.5.2 驱动系统 7 1.5.3 控制系统 7 1.5.4 位置检测装置 7 2 设计方案的论证 8 2.1 机械手的总体设计 8 2.1.1 机械手总体结构的类型 8 2.1.2 设计具体采用方案 9 2.2 机械手的腰部设计 9 2.2.1 机械手腰座结构的设计要求 10 2.2.2 设计具体采用方案 10 2.3 手臂的结构设计 11 2.3.1 机械手手臂的设计要求 11 2.3.2 设计具体采用方案 12 2.4 工业机械人腕部的结构 13 2.4.1 机器人手腕结构的设计要求 13 2.4.2 设计具体采用方案 13 2.5 机械手末端执行器（手爪）的结构设计 14 2.5.1 机械手末端执行器的设计要求 14 2.5.2 机器人夹持器的运动和驱动方式 15 2.5.3 机器人夹持器的典型结构 16 2.5.4 设计具体采用方案 16 2.6 机械手的机械传动机构的设计 17 2.6.1 工业机器人传动机构设计应注意的问题 17 2.6.2 工业机器人常用的传动机构形式 17 2.6.3 设计具体采用方案 21 2.7 机械手驱动系统的设计 21 2.7.1 机器人各类驱动系统的特 21 2.7.2 工业机器人驱动系统的选择原则 22 2.7.3 机器人液压驱动系统 22 2.7.4 机器人气动驱动系统 23 2.7.5 机器人电动驱动系统 25 2.7.6 设计具体采用方案 27 2.8 机器人手臂的平衡机构设计 27 2.8.1 机器人平衡机构的形式 27 2.8.2 设计具体采用的方案 28 3 理论分析和设计计算 29 3.1 液压传动系统设计计算 29 3.1.1 确定液压系统基本方案 29 3.1.2 拟定液压执行元件运动控制回路 30 3.1.3 液压源系统的设计 30 3.1.4 绘制液压系统图 30 3.1.5 确定液压系统的主要参数 31 3.1.6 计算和选择液压元件 35 3.1.7 液压系统性能的验算 37 3.2 液压传动系统设计计算 37 3.2.1 有关参数的计算 37 3.2.2 电机型号的选择 39 结论 41 致 谢 42 参考文献 43 附录1 三维造型 44 摘　　要 本文对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。它主要是以减少上下料的时间，减少工人劳动强度为目的。对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统进行了理论分析和计算。 关键词：机械手；液压伺服定位；电液系统  　　　 全部设计资料联系小企鹅：229780692 1绪论 1.1 选题背景 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有