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黑龙江八一农垦大学 毕业设计(论文)开题报告 学生姓名： 马超 学 号：20054024147 专 业： 机械设计制造及其自动化 设计(论文)题目：基于solidworks的四足步行机器人腿机构设计 指导教师： 刘天祥 年 月 日  开题报告填写要求 1．开题报告（含“文献综述”）作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在专业审查后生效； 2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见； 3．“文献综述”应按论文的格式成文，并直接书写（或打印）在本开题报告第一栏目内，学生写文献综述的参考文献应不少于15篇（不包括辞典、手册）； 4．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2002年4月26日”或“2002-04-26”。  毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写 2000字左右的文献综述： 文 献 综 述 一 概述 自从人类发明机器人以来，各种各样的机器人日渐走入我们的生活。仿照生物的各种功能而发明的各种机器人越来越多。作为移动机器平台，步行机器人与轮式机器人相比较最大的优点就是步行机器人对行走路面的要求很低，它可以跨越障碍物，走过沙地、沼泽等特殊路面，用于工程探险勘测或军事侦察等人类无法完成的或危险的工作；也可开发成娱乐机器人玩具或家用服务机器人。四足机器人在整个步行机器中占有很大大比重，因此对仿生四足步行机器人的研究具有很重要的意义。 二 四足机器人的优点 四足步行机器人是机器人的一个重要分支。由于四足步行机器人比二足步行机器人承载能力强、稳定性好, 同时又比六足、八足步行机器人的结构简单, 更加受到各国研究人员的重视。在组成四足步行机器人的机构中, 腿机构是最重要的机构。腿机构选择得当, 不仅可以使机器人的机构简单、设计方便, 更重要的是可以大大简化控制方案。由于技术等原因，目前投入使用的采用足式机构的四足机器人较少，但是四足机器人具有很强的环境适应能力，可以在平坦硬质地、沙石地、雪地、松软地、草地等复杂地面行走，可以爬越一定角度的坡面，跨越一定宽度的障碍和沟壑，在不久的将来会在以下方面发挥重大作用: 例如有些农业机械如果安装足式机械底盘，就能够适应旱地，水田，梯田等不同环境，有些矿山机械如安装行走机械底盘，其适应松软路面，大坡度路面的能力就会增强；宇航方面，为星球探测机器人安装上“足”，必将大幅度增强其在星球上的移动能力；战场上的应用，运输、侦察、排雷等；危险及特殊环境下的作业，反恐中的排雷、排爆，星球表面的探测，地震等引发的灾后搜救，核工业中放射性原料的运输、处理等，狭小空间下的作业，废墟、山洞的探测，管道检测、维修等；娱乐、服务、导盲等，在日常生活中足式行走假肢也有很大的应用前景。 四足机器人在各个领域均有广阔的应用，可以发挥更为特殊的作用，为此，四足步行机器人的研发更有重大的意义。 三 四足机器人发展趋势 目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看，四足机器人和其它工业机器人一样，不断向智能化和多样化方向发展。具体而言，表现在如下几个方面： 1) 机器人操作机结构：通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，实现机器人操作机构的优化设计。 2） 探索新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比。 3） 机构向着模块化、可重构方向发展。 4） 机器人的结构更加灵巧，控制系统愈来愈小，二者正朝着一体化方向发展。 采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术 的拓展，为将来实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。 与国外相比，我国四足行走机构机器人研究相对落后，属于起步阶段，自20世纪80年代中期以来，先后有多所高校开展了这方面的研究并取得了一定的成果。国内具有代表性的采用四足机构的机器人主要包括: 如图1-1所示为上海交通大学所研制的二种四足步行机器人，（a）所示的四足步行机器人为采用平面四杆机构作为其步行机构，可以实现跨越障碍，沟槽，上下台阶及通过高低不平的地