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智能仿生机器鱼研究 题 目：智能仿生机器鱼研究报告人：谭民单 位：复杂系统与智能科学实验室 中国科学院自动化研究所地 址：北京市中关村东路95号邮 编：100080Email : tan@compsys.ia.ac.cn 内容提纲 仿生机器鱼研究现状 仿生机器鱼水下推进机理 仿生机器鱼水设计与控制 “智能” 仿生机器鱼 小结 仿生机器鱼系统 仿生机器鱼，参照鱼类游动的推进机理，利用机械、电子元器件或智能材料来实现水下推进的运动装置。 高效率、高机动性 、高隐形性、低噪声 面临的挑战 多学科交叉问题：鱼类游动方式包含着生物学和流体力学机理，仿生学，新材料，控制，微小型技术，群体行为学等,…… 理论方法问题：如非定常流体力学，材料科学，动态网格技术，水洞实验…… 仿鱼机器人技术——机构建模与仿真，高效驱动装置，智能控制与决策，群体行为控制，…… 仿生机器鱼研究现状 仿生机器鱼研究现状 仿生机器鱼研究现状 仿鱼水下推进机理 仿鱼水下推进机理实验 仿鱼水下推进机理 仿鱼水下推进机理实验 仿鱼水下推进机理 鲹科鱼类的推进方式 仿鱼水下推进机理 仿鱼水下推进机理仿真 鱼类游动的运动学 仿鱼水下推进系统设计与控制 胸 鳍 浮 潜 机 构 设 计 仿鱼水下推进系统设计与控制 仿生机器鱼 机器鱼摆动频率与速度的关系 速度控制算法 游动方向控制算法 点到点(PTP)控制算法 PTP控制：控制机器鱼从任一初始位姿运动到目标位置 Result：设计出PTP控制函数MoveToGoal() 仿鱼水下推进系统设计与控制 仿生机器鱼瞬态运动 仿鱼水下推进系统设计与控制 仿生机器鱼浮潜运动控制 智能仿生机器鱼 装备多种传感器的智能仿生机器鱼系统 基于视觉的仿生机器鱼控制 装备摄像头的仿生机器鱼 小 结 智能仿生机器鱼在运动机理、机构设计、控制方法方面还有很大的发展空间 装备多种类型传感器的智能信息处理系统将是智能仿生机器鱼研究的新热点 水下传感网络、多仿生机器鱼协调控制将为水下作业提供新的思路 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 国 别 美 国 加拿大 日 本 研 究 单 位 MIT, M.Triantallou研究组 北亚利桑那州大学，生物系 Vasaar学院，生物力学实验室 加州大学动物系 Lafayette大学，数学系 康涅狄格大学 南加州大学 东北大学 渥太华大学 东海大学，Kato实验室 东京工学院地，机械动力和控制实验室 运输省，船舶技术研究所(SRI) 研 究 内 容 涡流控制和减阴机制 鱼类游动行为 鱼类推进数学模型 鱼类推进数学模型 鱼类游动的结构和功能 游动和飞行的研究 鳗鲡目推进 电子鱼研究项目 胸鳍推进 驱动装置、机动性研究 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 国 别 美 国 比利时 英国 日 本 研 究 单 位 MIT 中佛罗里达大学 德州农工大学 东北大学 波士顿大学 加州理工学院 Vrije大学 Heriot-Watt大学 名古屋大学 Takara公司 三菱重工 运输省，船舶技术研究所(SRI) 研