10.非线性补偿-过程控制(自动化)素材.ppt

在一些假定条件下，一般都把实际系统当成一个线性系统来处理（如，设计，整定等）。然而，实际的系统往往不完全是线性的。所以，在按线性化处理后，付诸实现时，有时可能会出现一些无法用线性理论解释的现象（如，系统动态品质会变坏，过渡过程的时间会拖长，等）；有时系统是稳定的，但在某种情况下，系统突然从稳定变成不稳定，或者出现等幅振荡现象等。原因：往往是由于实际系统中存在着不容忽视的非线性因素造成的。 单回路控制中，非线性因素主要存在于两个部分：一是用于实际控制的测量仪表或执行机构中所包含的非线性，如控制器中的限幅特性，阀门的等百分比、抛物线和快开等特性都属于非线性特性。二是对象本身存在非线性（如对象的增益在很多情况下不是常数而是负荷等因素的非线性函数-----变增益的对象，如有些对象动态特性的描述本身就是用非线性方程来表示。）。 （关于非线性系统的分析与控制问题有专门的理论来研究）本章主要针对变增益对象特性，探讨常用的非线性补偿方法。 非线性环节：当环节的输入输出静态特性呈现非线性关系时，称为非线性环节。非线性环节的输入输出特性曲线上各点的斜率是不相同的，即非线性环节的静态增益是变化的，其增益是环节输入的函数。 在构成自动控制系统的环节中，有一个或一个以上的环节具有非线性特性时，这样的系统便是一个非线性控制系统。严格地说，几乎所有的实际控制系统都