位置随动系统建模与频率特性武汉理工简析.docVIP

学 号： 0121011360504 课 程 设 计 题 目 位置随动系统建模与频率特性分析 学 院 自动化学院 专 业 自动化专业 班 级 1005班 姓 名 柳元辉 指导教师 陈跃鹏 2012 年 12 月 20 日 课程设计任务书 学生姓名： 柳元辉 专业班级： 自动化1005班 指导教师： 陈跃鹏 工作单位： 自动化学院 题 目: 位置随动系统建模与频率特性分析 初始条件： 图示为一位置随动系统，放大器增益为Ka，电桥增益,测速电机增益V.s，Ra=7Ω，La=13.25mH，J=0.007kg.m2，Ce=Cm=0.45N.m/A,f=0.18N.m.s,减速比i=0.2 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数； 用Matlab画出开环系统的波特图和奈奎斯特图，并用奈奎斯特判据分析系统的稳定性。 求出开环系统的截至频率、相角裕度和幅值裕度。 如采样周期为1，试求开环传递函数的Z变换。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 2 撰写报告 1 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目 录 引言 1位置随动系统简介.....................................................................................................1 2系统建模........................................................................................................................... 1 2.1系统机理分析与系统框图....................................................................................... 1 2.2系统各部分传递函数................................................................................................. 2 2.2.1误差检测器...................................................................................................... 3 2.2.2放大器...............................................................................................................4 2.2.3伺服电动机..................................................................................................... 4 2.2.4测速发电机......................................................................................................6 2.3系统结构图与信号流程图........................................................................................7 3系统传递函数及z变换.........................................................................................8 4系统频域分析......................................................................................