CAN学习笔记..docVIP

笔记一：CAN传输的假想 在学习笔记第一本中，最后一个个人秀，利用了两个CAN节点建立了简单的CAN通讯，这回就强化一下CAN节点与节点之间通讯的概念。 传送这词在人们的脑海里就好想邮差送信的概念，邮差将一封封的信件逐个送到每一户目的地址，不过在CAN总线里通讯的节点们比起邮差的概念，“广播”的概念更贴切，广播有如电视台将节目广播开来，谁家只要搭起天线选择适合的频道就能接收到节目。CAN总线的传输就是这么一回事。 换另一句话说：某个节点（假设节点1），发送报文在总线上，这时报文以广播的方式在总线上传输，如果当中两个点（假设节点2与3），他们拥有与报文标示符一样的接受代码的话，那么经过验收滤波动作，报文就会被接入它们RXFIFO当中。当然还有一点要项必须注意，报文发送时必须先申请发送请求 ，然后报文才会发在总线上。这个概念很重要必须稳固在脑海中。 笔记二：自检模式估计刚开始接触CAN的第一个实验就是PIAE的CAN自检测试，说老实话刚开始的时候我真的不明白自检模式到底时什么一回事，但是经过几个小时的测试后，终于得出结论，好了立马进入这篇笔记的主题吧。回顾一下我们的好朋友模式寄存器，在MODR（模式寄存器）中的第三位也就MOD.2?它设置了节点的自检模式，自检模式说白了就是测试模式节点用来测试自己。在图表中包含了一条信息，“using self reception request command”,这才是最关键，如果在报文发送的时候忘了给命令寄存器设置“自接收请求-self reception request”，自检模式时无法完成的。（我就是遗漏了这条信息，苦了自己瞎搞那么久，哈哈）。在自检模式中，节点包含了几个特性：（一）可以孤独的一个节点在工作（二）必须使用自接收请求命令发送报文（三）验收滤波动作无视，也就是说无视ACR，AMR的设置（四）报文标示符无视（五）节点依然参与总线概念图如以上图标的感觉（图凑合看就好了！呵呵），话多无用，还是开始编写程式。 笔记三：自检模式 实验试验内容：每一次点击外部中断键，点击的数量作为报文数据发送，而报文的接收则是节点本身发出的报文。第一到第二个数码管显示发送报文的数据（也就是点击次数），第三到四个数码管显示接收的数据（依然时点击次数，不过是以接收的方式得到数据）。这个实验借签了PIAE的原实验观念（感谢PIAE），和以“个人秀零七：编写简单的点对点SJA1000驱动函数”作为源码作为基础。虽然说是由“个人秀零七”中的源代码作为基础，但是稍微的将 CAN_RXD( );CAN_TXD( );Init_CAN( );和一些变量，作为另一个名为can.H的个体文件，这是为了以后编程更方便。 =============================================================== =============================================================== 在这里主要是针对两点要点进行了修改，它们就是节点初始化函数Init_CAN();和节点发送函数CAN_TXD();把么我们来看看Init_CAN（）和CAN_TXD到底做了什么修改？把焦点焦距在初始化函数上Init_CAN();如果回忆了介绍初始化函数那章个人秀就会发现到，一旦进入初始化函数，会先进入复位模式-单滤波模式，然后针对波特率，ACR，AMR，CLKOUT等等进行初始化，在初始化函数结束之间，会退出复位模式，再者设定下一个工作模式。如以下代码所示：void Init_CAN(void){............/*do{MODR=0x08;temp=MODR; //模式寄存器-推出复位模式，保持单验收滤波模式}while(temp0x01); //判断...*/do{MODR = 0x04;temp = MODR;}while(!(temp0x04)); //确保进入自检模式我把原先那段“设置工作模式为单验收滤波”代码注释掉了，那么在下面的就是设置进入自检测的代码，MODR赋值0x04，亦即将STM置一（Self Test Mode）。接下来的主角就是节点发送函数CAN_RXD();在节点发送函数体中。当完成对TXFIFO赋值以后，我们不是要针对命令寄存器设置报文发送请求吗？如以下代码所示：void CAN_RXD(){............TBSR7=TXD_Buffer[7];TBSR8=TXD_Buffer[8];TBSR9=TXD_Buffer[9];TBSR10=TXD_Buffer[10];TBSR11=T