CAN总线及应用..pptVIP

MSCAN08/MSCAN12 CAN总线及应用 苏州大学计算机科学与技术学院 王宜怀 2008年8月V1.0 一、目标定位 目标：以MSCAN08和MSCAN12为示例，讲述CAN现场总线，初步掌握CAN总线技术的应用。 基本要求：了解CAN通信协议基本概念，掌握CAN通信接口硬件设计和MSCAN08和MSCAN12编程方法 二、主要内容 CAN技术规范 MSCAN08模块 MSCAN08通信接口硬件电路 MSCAN08模块的编程结构 MSCAN08通信子函数与测试实例 MSCAN12模块 MSCAN12模块的编程结构 MSCAN12的自环测试实例 CAN技术规范 CAN通信协议主要描述设备之间的信息传递方式。 CAN各层的定义与开放系统互连模型OSI一致。CAN技术规范定义了模型的最下面两层：数据链路层和物理层，是设计CAN应用系统的基本依据。 1991年9月Bosch公司发布了CAN技术规范Version2.0。该技术规范包括A和B两部分，2.0A给出了在Version1.2中定义的CAN报文格式，而2.0B给出了标准的和扩展的两种报文格式。 规范主要是针对CAN控制器的设计者，对大多数应用系统设计人员来说，只需对Version2.0版技术规范的基本结构、概念、规则作一般了解，知道一些基本参数和可访问的硬件即可。 CAN的基本概念 报文和信息路由 报文(Messages) 在总线上传输的信息。 信息路由(Information Routing) CAN不对通信单元分配地址，报文的寻址内容由报文的标识符指定。所有CAN节点通过报文滤波来判断是否接收报文。 位速率 位速率(Bit Rate) 指总线的传输速率，下表列出了距离与位速率的相关数据。这里的最大距离是指不接中继器的两个单元之间的距离。 位定位与同步 标称位速率（Nominal Bit Rate）：理想的发送器在没有重新同步的情况下每秒发送的位数量。 标称位时间（Nominal Bit Time）：是标称位速率的倒数。分成几个不重叠的片段：同步段(SYNC_SEG）、传播段(PROG_SEG)、相位段1(PHASE_SEG1)、相位段2(PHASE_SEG2)。 优先权 优先权(Priorities) 在CAN总线上发送的每一个报文都具有唯一的一个11位或29位的标识符，标识符越小，则报文优先权越高，因此一个为全0标识符的报文具有最高级优先权。 单通道 单通道(Single Channel) CAN总线由单一通道组成，借助数据的同步实现信息传输，可以是单线(加地线)、两条差分线、光纤等，通常使用双绞线。 总线表示 总线数据表示(Bus Values) CAN总线上用显性(Dominant)和隐性(Recessive)表示0和1。当在总线上出现同时发送显性位和隐性位时，总线上数值将出现显性。总线上的信号使用差分电压传送，两条信号线被称为CAN_H 和CAN_L。 标识符检验滤波 报文传输类型 报文传输由4种不同的帧类型表示和控制： 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。 错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。 过载帧：过载帧用于在先行和后续数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 数据帧结构 远程帧结构 错误帧结构 过载帧结构 MSCAN08特性 MSCAN08---Freescale可升级控制器局域网（Motorola scalable controller area network，MSCAN）： 符合CAN2.0A/B协议标准，支持标准和扩展数据帧 位速率可编程，最大1Mbps 数据帧长度为0~8字节 支持远程请求帧 1个FIFO接收缓冲区，3个具有局部优先级的FIFO发送缓冲区 标识符验收模式可配置成1个32位过滤码、2个16位过滤码、4个8位过滤码，或者关闭滤波器 内置低通滤波的远程唤醒功能 自环工作模式 MSCAN08外部引脚 MSCAN08有2根外部引脚：CANRX(输入)和CANTX(输出) CANTX代表CAN上的逻辑电平：0为高电平(显性)，1为低电平(隐性)。MSCAN08模块构建的典型的CAN系统如图所示： MSCAN08通信接口电路 MSCAN08的编程结构—内存映射 MSCAN08的编程结构—报文收发缓冲区 MSCAN08的编程结构—寄存器 MSCAN08通信实现 MSCAN08通信实现 MSCAN08自环通信测试实例 MSCAN08自环通信测试实例 MSCAN08正常通信测试实例 MSCAN08正常通信测试实例 MSCAN12模块简介 MSCAN12模块框图 MSCAN12外部引脚 MSCAN12报文缓冲区结